2015-2016《工业机器人技术)》期末考试试卷(A卷评分标准).doc

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1、淄博职业学院2015-2016学年第一学期《电工技术基础与技能》期末考试试卷（A卷）评分标准一、选择题：本题共10题，每题2分，共20分AACBDBCBAB二、填空题：本题共10题，每空3分，共30分。1.通路、短路、开路2.正比、反比。3.0.2、1。4.2.8。5.4A的电流源、并联6.3V。7.10A、50Hz、45。8.相等9.3V。10.27A。三、判断题：本题共10题，每题2分，共20分。××√×√√√√××四、简答题：本题共4题，每题5分，共20分。1.工业机器人机械系统总体设计主要包括哪几个方面的内

2、容？答：工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，（3分）设计机械设计、传感技术、计算机应用和自动控制等多方面的内容。（2分）2.液压驱动方式的优缺点是什么？答：液压驱动方式液压驱动的特点是功率大，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，（3分）但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。（2分）3.请写出机器人技术参数自由度、精度、工作范围、承载能力的含义。答:1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在

3、三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。（2分）3）工作范围：指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。4）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。（3分）4.如图所示为某型号机械手臂的运动轨迹的，请根据运动轨迹完善程序，使用工具为to

4、ol1MoveLp1,v200,z10,tool1；（2分）MoveLp2,v100,fine,tool1；MoveJp3,v500,fine,tool1；（3分）