单片机控制8路舵机8路pwm机器人.docx

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1、/******************************************************八路PWM输出说明:1、INT0为片选信号，高电平有效。(默认为输入有效。)2、波特率为57600，8，13、角度格式为"<+角度+>"版本2.0最后修改时间:2009-8-17******************************************************/#include#include#include/*********

2、****************需要修改的***********************///定义舵机数量1~8#definemoto_num8//根据不同舵机定义不同的基准延时长度___

3、----??

4、_______#definemoto_aref3760#definemoto_aref2520#definemoto_aref1720/*********************************************************/#definefosc1200'0000#definebaud57

5、600#defineLED_onPORTD

6、=0X02#defineLED_offPORTD&=~0X02unsignedcharflag_power=1;//控制电源状态为开unsignedchar*buffer;//定义缓冲区指针unsignedcharflag_buffer=0;//定义缓冲区标志unsignedcharangle_buffer[50];//定义接收缓冲区unsignedcharangle[8]={90,90,90,90,90,90,90,90,//60,60,60,60,60,60,60,60

7、,};//定义初始角度数组//*******************舵机延时1**************************voidMoto_delay1(void)//根据不同电机调整最早舵机{delay_nus(6);NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();}//*******************舵机延时2**************************voidMoto_delay2(void)//根据不同电机调整SG-5010{delay_nus(7);NOP();

8、NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();}//*******************舵机延时3**************************voidMoto_delay3(void)//根据不同电机调整MG-995{delay_nus(7);NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();}//*******************I/O口初始化********************

9、*****voidport_init(void){//PORTA=0x00;//DDRA=0xFF;PORTB=0x00;DDRB=0x3F;//PB6‘7PORTC=0x00;//m103outputonlyDDRC=0xBF;//去掉PC6PORTD=0x04;DDRD

10、=0x02;}//*******************串口初始化***************************//desiredbaudrate:57600//actual:baudrate:57692(0.2%)voiduart0_i

11、nit(void){UCSRB=(1<

12、(1<

13、(1<

14、(1<

15、(1<

16、=0X02;//配置TX为输出（很重要)}//**

17、*****************片选信号INT0**********************#pragmainterrupt_handlerint0_isr:iv_INT0voidint0_isr(void){if((PIND&0x04)>0){UCSRB=(1<

18、(1<