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1、用单片机产生7路舵机控制PWM波的方法刘歌群,卢京潮,闫建国,薛尧舜,(西北工业大学,陕西西安710072)MethodtoGenerate7PulsewidthModulationWaveswithSinglechipMicroprocessortoControlServosLIUGequn,LUJingchao,YANJianguo,XUEYaoshun(NorthwesternPolytechnicUniversity,Xi’an710072,China)摘要:提出了一种利用80C196KC单片机产生7制器路PWM波来控制FUTABA舵机的方法。利用分时机中图分类号:TP211.4;
2、TN787.2制产生每一路PWM波的上升沿和下降沿,7路波形文献标识码:B从单片机的P1口同时输出,分辨率达到2μs。本方法文章编号:10012257(2004)02007603具有成本低、分辨率高、输出路数多等优点,并在某Abstract:Amethodtogenerate7pulsewidth机器人控制器中得到了成功应用。modulationwaveswithsinglechipmicroprocessor关键词:单片机;PWM波;软件定时器;运动控80C196KCforthecontrollingofFutabaservosisprop2收稿日期:20030529osed.EachP
3、WMwaveisproducedbymechanismoftime2PLC控制系统抗电磁干扰的重要措施之一。PLC控3结束语制系统安全接地设计及其工程实践一般应注意以下一些问题:PLC控制系统中的干扰是一个十分复杂的问a.采用一点接地。一般情况下接地方式与频率题,在抗干扰设计中应综合考虑各方面的因素,合理有关,当频率低于1MHz时可用一点接地,高于有效地抑制抗干扰。另外,还需要说明的是,由于电10MHz时采用多点接地。PLC控制系统因信号电缆磁干扰的复杂性,要根本消除干扰影响是不可能的,分布电容和输入装置滤波等的影响,装置之间信号因此,在PLC控制系统的软件设计和组态时,还应交换频率一般都
4、低于1MHz,所以PLC控制系统采用在软件方面进行抗干扰处理。一点接地。集中布置的PLC系统适于并联一点接地方式,各装置的柜体中心接地点以单独的接地线引参考文献:向接地极。如果装置间距较大,应采用串联一点接地[1]皮壮行,等.可编程序控制器的系统设计与应用实例[M].北京:机械工业出版社,2000.方式,用1根大截面铜母线(PEB)连接各装置柜体[2]袁任光.可编程序控制器选用手册[M].北京:机械工中心接地点,然后将接地母线直接连接接地极。业出版社,2002.2b.接地线采用大于22mm的铜导线,接地母线[3]郭宗仁,等.可编程序控制器应用系统设计及通信网络2技术[M].北京:人民邮电出
5、版社,2000.(PEB)使用截面大于60mm的铜排。在接地末端测[4]陈宇,等.可编程序控制器基础及编程技巧[M].广量接地电阻应小于2Ω,接地极最好埋在距建筑物10州:华南理工出版社,2002.～15m远处,而且PLC系统接地点必须与强电设备[5]王庆斌,等.电磁干扰及电磁兼容技术[M].北京:机械接地点相距10m以上。工业出版社,1999.c.信号源和交源电不允许共同使用1根地线,在接线铜排上才能把各个接地点联接在一起;屏蔽作者介绍:徐滤非(1964-),男,湖北黄石人,黄石高等专科学校自动化系讲师,从事工业自动化的教学及科研工作。地、保护地各自独立地接到接地铜排上,不应当将其和电源
6、地、信号地在其它任意地方扭在一起。·76·1机械与电子22004(2)sharing.All7waves,whoseresolutionis2us,areoutput2设置输出通道号,输出号从0开始。第1个软件定时tedfromPort1ofCPUsimultaneously.Withadvantagesof器定时中断响应后,将当前输出通道号对应的引脚lowcost,highresolutionandmoreoutputnumber,the输出置高电平,设置该路输出正脉冲宽度,并启动第methodhasbeensuccessfullyappliedinanrobotcomput22个软件定
7、时器,输出通道号指向下一路。第2个软ercontrolsystem.件定时器定时时间到后,将当前输出引脚置低电平,Keywords:singlechipmicroprocessor;pulse此路PWM在该周期中输出结束,系统等待第1个软widthmodulationwave;softwaretimer;movementcontrol2件定时器下一个1P7周期的中断到来,再利用第2ler个软件定时器输出下一路PWM波。7
