关于Step7与KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结复习课程.pptx

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1、Step7与KUKA机器人外部自动启动配置总结1框架内容技术经验总结标准化总结后续改造注意事项33背景在GF2菲亚特项目软件设计中，关于KUKA机器人和西门子Step7编程软件的外部自动运行控制，先前我们没有一个完善的总结，在每次项目调试中，我们依然需要花很多时间去搞清楚KUKA机器人外部自动启动的原理，因此为了后续项目能够对KUKA外部自动启动的原理有个更清晰的理解，特此以GF2项目软件调试经验做一个介绍和说明。关键词：Step7PLCKUKAKRC4ProfinetProfisafe机器人试教器输入输出4目

2、录机器人外部运行控制接口配置机器人外部自动启动IO信号配置PLC程序-机器人控制功能块配置26接口信号定义说明13机器人程序配置5机器人外部自动启动时序45一、接口信号定义说明配置外部PLC与机器人自动启动信号之前，我们需要先了解PLC与机器人有哪些接口信号，这些信号都有哪些作用，接口信号的控制原理。外部自动运行接口IO信号概览6一、接口信号定义说明通过外部PLC对机器人自动运行进程进行控制，其控制原理是：外部PLC通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号（如：运行许可、故障确认、程序启动等

3、），机器人控制系统向外部PLC系统发送有关运行状态和故障状态的信息。接口信号说明：PLC>>KRC4PGNO_TYPE-程序号类型此变量确定了以何种格式来读取PLC传送的程序编号，读取的格式有：二进制数值、BCD值、“N选1”，我们常用的是以BCD值（二进制）读取PLC程序号。PGNO_LENGTH-程序号长度此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。PGNO_PARITY-程序号的奇偶位PLC系统传递奇偶位的输入端。PGNO_VALID-程序号有效PLC系统传送读取程序号指令的输入端。PGNO_VALID

4、-程序号有效EXT_START-外部启动设定了该输入端后，输入/输出接口激活时将启动或继续一个程序（一般为CELL.SRC），该信号是个脉冲上升沿。MOVE_ENABLE-允许运行该信号通过PLC的外部控制运行安全和报警联锁对机器人驱动器使能控制。CONF_MESS-确认信息提示通过给该信号使能，当故障原因排除后，PLC将确认机器人的故障信息。DRIVES_ON-驱动装置接通通过该信号给机器人伺服驱动上伺服电，该信号触发至少持续20毫秒的上升沿脉冲，直到驱动使能上了反馈回来去断开该输出控制。DRIVES_OFF

5、-驱动装置关闭该信号在安全回路、接口正常时为常”1”信号，PLC端触发了会关断机器人驱动装置，该信号触发至少持续20毫秒的下降沿脉冲。7一、接口信号定义说明接口信号说明：KRC4>>PLCALARM_STOP-紧急停止该信号在机器人自身急停和外部急停下触发时，会发出一个报警停机控制信号。USER_SAF-操作人员防护装置/防护门该信号在外部自动模式防护装置（如安全门、卷帘门）被触犯的时机器人会发出一个用户安全停止控制信号。PERI_RDY-驱动装置准备就绪通过设定此输出信号，机器人控制系统通知PLC控制系统机器

6、人驱动装置已接通。STOPMESS-停止信息该输出信号由机器人控制系统来设定，以向PLC显示出现了一条要求停住（Hold）机器人的信息提示。（例如：紧急停止按键、运行开通或操作人员防护装置）。I_O_ACTCONF-外部自动运行激活选择了外部自动运行这一运行方式并且输入端$I_O_ACT为TRUE（默认为$IN[1025]）后，输出端为TRUE，该信号需要配置成外部IO信号。PRO_ACT-程序激活/正在运行当机器人程序启动运行后，始终给该输出端赋值。PGNO_REQ-程序号问询该信号是机器人发出对PLC程序号

7、的请求。APPL_RUN-应用程序在运行中该信号是机器人发出告知PLC应用程序已经被执行。IN_HOME-机器人位于起始位置(HOME)该输出信号告知PLC，机器人正位于其起始位置(HOME)。ON_PATH-机器人位于轨迹上只要机器人位于编程设定的轨迹上，此输出信号即被赋值。8二、机器人外部运行控制接口配置机器人通过外部PLC进行控制，需要配置外部控制运行接口和通讯连接，运行接口包括：IO运行接口和安全回路接口。1、在机器人试教器通过机器数据界面配置机器人名称2、机器人IP地址设置通讯连接配置9二、机器人外部

8、运行控制接口配置机器人通过外部PLC进行控制，需要配置外部控制运行接口和通讯连接，运行接口包括：IO运行接口和安全回路接口。1、在机器人试教器通过安全组态界面组态运行控制方式2、在机器人安全组态界面进入通讯参数界面配置安全IDIO运行接口配置安全回路接口配置10三、机器人外部自动启动IO信号配置了解了机器人与PLC外部自动运行控制的IO信号后，我们需要在机器人试教上面对PLC与机器人交