基于概率地图的低空突防威胁空间量化算法-论文.pdf

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1、Vo1．39．No．5火力与指挥控制第39卷第5期May，2014FireControl&CommandControl2014年5月文章编号：1002—0640(2014)05—0031-05基于概率地图的低空突防威胁空问量化算法陈侠，鹿振宇，徐光延(沈阳航空航天大学自动化学院，沈阳110136)摘要：威胁回避问题是TF／TA系统的核心问题，针对概率地图中空间威胁的量化问题，给m一种方便快捷的计算方法。首先在不考虑地形遮蔽情况下，给出雷达或者火力扫描边界点的计算方法。在此基础上考虑地形遮蔽情况下，利用地形通视图算法，确定雷达扫描盲

2、区，实现基于概率地图低空突防威胁空间通视量化算法。仿真结果表明，该算法能够快速给出计算对雷达扫描盲区的界定范围，提高了计算效率，从而可以提高无人机进行低空突防的生存几率。关键词：低空突防，概率地图，威胁空间量化，通视图算法中图分类号：V271．4文献标识码：AAQuantizationAlgorithminLowAltitudeThreatenSpaceBasedonProbabilisticRoadmapCHENXia，LUZhen-yu，XUGuang-yan(SchoolofAutomatic，ShenyangAerospa

3、ceUniversity，Shenyang110136，China)Abstract：ThreatavoidanceproblemisthecoreproblemofI’f’／rAsystem．Aconvenientandefficientcomputingmethodofsolvingquantitativethreatenspaceinprobabilisticroadmapsisshowninthispaper．Firstlyacomputingmethodofensuringthescanboundarypointofra

4、darandfiringpointisgiveninno-consideringterrainshadingcases．Thenonthatbasisterainpassviewalgorithmisusedtoconfirmingtheradarscanningblindareainthesituationofconsideringtheterrainmasking．Atlastaquantizationalgorithminlowaltitudethreatenspacebasedonprobabilisticroadmapi

5、sconfirmed．Thesimulationdemonstratesthatthealgorithmcanconfirmingtheradarscanningblindareaquicklyandeficiently，andthisprocesscanimprovethesurvivalchangesofUCAVinthesituationoflow-altitudepenetration．Keywords：low-altitudepenetration，probabilisticroadmap，threatenquantit

6、ativespace，passviewalgorithm贴地形轮廓飞行，避开敌方的威胁区域[]。引威胁空间区域[通常由雷达探测区域、敌防空随着防空武器和雷达技术的发展，飞行器在高火力网防御范围、气象限制不可飞区域、政治限制空中所受到的威胁也越来越大，目前以TF厂I、A系统禁飞区、地形限制区域等组成，是对飞行器突防航研究为主的低空突防技术已受到国内外学者的关路产生具体威胁的空间范围。威胁空间的大小和级注l。低空突防技术是采用地形跟随、地形回避、别在相当程度上决定了突防航路的安全性。因威胁回避及机动飞行控制技术，并利用低空地面的此，在

7、实际威胁回避环境下，如何更精准地对威胁起伏和地球曲率对地磁波进行遮蔽，保证飞行器紧空间进行量化问题是一个很重要的研究课题，它不收稿日期：2013-03—25修回日期：2013—04—21$基金项目：国家自然科学基金(61074159)；辽宁省自然科学基金资助项目(20092053)作者简介：陈侠(1962一)，女，辽宁新民人，教授，博士后。研究方向：自动化控制。(总第39—0770)火力与指挥控制2014年第5期仅直接影响低空突防飞行器的生存能力，而且是飞线和垂直方向上的线拟合而成，对于边界点的数目行器完成突防任务的重要因素之一。

8、近年来，有关这估计如图l所示，设威胁半径为m，由于存在斜线方方面的研究已经引起了国内外学者的高度重视[。向的线段，所以斜线在抽方向上的累积投影长度黄超会和史宗鹏¨6构造了基于极坐标的空间量化6m=(1一、／／2)m，而单个斜线在轴方向上的投影方法，