基于包含原理的多智能体一致性协调控制-论文.pdf

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1、第9卷第4期智能系统学报Vo1．9No．42014年8月CAAITransactionsonIntelligentSystemsAgu．2014DOI：10．3969／j．issn．1673—4785．201306024网络出版地址：http：／／www．cnki．net／kems／doi／CNKI：23—1538／TP．20131101．1720．005．html基于包含原理的多智能体一致性协调控制马晨，陈雪波(辽宁科技大学电子与信息工程学院，辽宁鞍山114051)摘要：为了考虑在包含原理的概念下多智能体系统的运动一致性，利用

2、包含原理对整体系统的重叠偏差模型进行扩展，对于扩展系统拓扑网络中每一对相邻的智能体，可以将其看作是整体系统重叠关系的一个基本单位。分别对这些智能体对进行一致性控制，再将每一组智能体对的控制率按循环逆序整合起来，并通过包含原理相关条件进行收缩，即可实现原系统的一致性协调控制。该方法可以有效地处理系统拓扑网络的变化，包括智能体数量的增减等情况。关键词：包含原理；对对分解；多智能体系统；运动一致性；复杂系统；协调控制中图分类号：TP18文献标志码：A文章编号：1673—4785(2014)04—468—06中文引用格式：马晨。陈雪波．

3、基于包含原理的多智能体一致性协调控制[J]．智能系统学报，2014，9(4)：468-473．英文引用格式：MAChen。CIIENXuebo．Coordinatedcontroloftheconsensnsofamulti-agentsystembasedontheinclusionprinci-ple[J]．CAAITransactionsonIntelligentSystems，2014，9(4)：468—473．Coordinatedcontroloftheconsensusofamulti-agentsystembas

4、edontheinclusionprincipleMAChen，CHENXuebo(SchoolofElectronicsandInformationEngineering，UniversityofScienceandTechnologyLiaoning，Anshan114051，China)Abstract：Withintheconceptoftheinclusionprinciple，themotionconsistencyofamulti—agentsystemisconsid—ered．Byusingthesystemi

5、nclusionconditions，anoverlappingdeviationmodeloftheoverallsystemisexpandedin—toalargerspacesuchthateachpairoftheneighboringagentsoftheexpandedsystemnetworktopologycanbetrea—tedasabasicunitoftheoverallsystemoverlapping，andthosepair—wiseagentscanachievetheirownconsensu

6、sre—spectively．Thenintegratealloftheconsensuscontrollawsoftheagentpairsintotherecurrentreverseorder，andcontractitintotheoriginalspaceaccordingtotherelevantinclusionconditions．Thelocomotionconsensuscoordina-tedcontrolofthemulti—agentsystemisconstructedinthisway．Thisme

7、thodmayeffectivelydealwiththechangesinthetopologicalnetworkofthesystem，includingspecificcircumstancesincludingthequantityvariationofthea-gents．Keywords：inclusionprinciple；pair—wisedecomposition；multi—agentsystem；locomotionconsensus；complexsys—tem：CO0rdinatedeontrol多智

8、能体的运动一致性在本质上与复杂网络的步能力也是非常重要的J。近年来，结合网络一致同步问题非常相似，都是要使网络中各个智能体的性的多智能体群集控制一直是控制学者关注的问状态趋于一个一致的解，除了网络本身的性质对一题，并且得到了许多重要的结论。如文献[2．5]讨论致