运动学习题课件.ppt

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1、“运动学”计算题(1)在图示平面机构，直角弯杆ABC绕轴A转动，使套在其上的小环M沿半径为R的固定大圆环运动。已知AB=R=40cm，当弯杆的AB段转至左侧水平位置上时，其角速度=2rad/s，角加速度=1rad/s2，试求该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度的大小。1“运动学”计算题(1)（1）动点—小圆环M，动系—与直角刚杆ABC固连（2）速度合成定理：（3）加速度合成定理：vrveva速度矢量图加速度图2“运动学”计算题(2)ABROMC在图示平面机构，直角弯杆ABC绕轴A转动，使套在其上的小环M沿半径为R的固定大圆环运动,R=0.1m。已知AB=R，当

2、=60时，弯杆的角速度=1rad/s，角加速度=2rad/s2，试求该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度的大小。3“运动学”计算题(2)ABROMC速度平行四边形vrvevaAMBCO加速度图AMBCO（1）动点—小圆环M，动系—与直角刚杆ABC固连（2）速度合成定理：（3）加速度合成定理：4“运动学”计算题(3)图示大圆环的半径R=200mm，在其自身平面内以匀角速度=1rad/s，绕轴O顺时针转动。小圆环A套在固定立柱BD及大圆环上。当时，半径OO1与立柱BD平行，求这瞬时小圆环A的绝对速度和绝对加速度。5“运动学”计算题(3)速度图（1）动点—小

3、圆环A，动系—与大圆环固连（2）速度合成定理：vrveva6“运动学”计算题(3)（3）加速度合成定理：加速度图加速度投影到AO1上可解得方向竖直向下7“运动学”计算题(4)图示机构，OA=30cm,AB=30cm,BD=60cm,O1D=40cm,杆OA以匀角速度ω0转动，机构在图示位置时，杆O1D处于水平位置，BD杆处于铅垂位置。求：(1)杆BD的角速度；(2)杆AB的角速度；(3)滑块B的加速度和连杆AB的角加速度。求：8计算题(4)解求：(1).确定AB杆速度瞬心；求得：解题要点：(3).以A为基点，分析B点加速度：(4).画加速度图，求解：(2).确定BD杆速

4、度瞬心D；求得：√√??9“运动学”计算题(4)图示机构，OA=30cm,AB=30cm,BD=60cm,O1D=40cm,杆OA以匀角速度ω0转动，机构在图示位置时，杆O1D处于水平位置，BD杆处于铅垂位置。求：(1)杆BD的角速度和角加速度；(2)杆O1D的角速度和角加速度。确定BD杆速度瞬心D；求得：求角速度10“运动学”计算题(4)图示机构，OA=30cm,AB=30cm,BD=60cm,O1D=40cm,杆OA以匀角速度ω0转动，机构在图示位置时，杆O1D处于水平位置，BD杆处于铅垂位置。求(1)杆BD的角速度和角加速度。(2)杆O1D的角速度和角加速度.以B

5、为基点，分析D点加速度：√√??√求角加速度11在图示摆式摇杆机构中，半径R=0.1m的圆盘，沿水平直线固定轨道滚动而不滑动。固定在轮缘上的销钉A可在摇杆OB的直槽中滑动，摇杆可绕通过点O轴(垂直图面)作定轴转动。已知盘心C以匀速度vc=0.2m/s向左运动，假设图示瞬时O、A和C三点位于同一直线上，α=30°,l=0.15m。试求：该瞬时摇杆的角速度ωOB和角加速度εOB，以及销钉A相对于摇杆的加速度ar。“运动学”计算题(5)*αABCROVC12求：ωOB、εOB、aAr＝？αABCROvC(2)速度分析,求出ωOB：(1)选动点、动系:(3)加速度分析:动点：销

6、钉A动系：摇杆OBvavevrαABCRO√√????(4)用基点法求销钉A的加速度：√00??计算题(4)求解要点：13（1）求摇杆的角速度取销钉A为动点，动系固连在摇杆OB上。va=ve+vr由速度合成定理，有点P为圆盘的速度瞬心，则αABCROVCPVaVeVr画速度图。速度VaVeVr大小√??方向√√√ωOB=?εOB=?ar=?14由图示的速度平行四边形，有αABCROVCPVaVeVrωOB=?εOB=?ar=?15画加速度图。⑵求摇杆的角加速度εOB由加速度合成定理，有αABCROVCP四个未知量，只有两个方程，无法求解？ωOB=?εOB=?ar=?取销

7、钉A为动点，动系固连在摇杆OB上。加速度aaaeanearaK大小??√?√方向?√√√√16加速度aaaenaearak大小?√?？√方向?√√√√其中以C为基点，由基点法得:如果能求出销钉A的加速度，问题就可解决。αABCROVCPωOB=?εOB=?ar=?此处，C点就是加速度瞬心。17⑶求摇杆的角加速度εOB、销钉相对于摇杆的加速度①将①式分别沿OB方向和垂直于OB的方向投影，得：αABCROVCP加速度aaaenaearak大小?√?？√方向？√√√√ωOB=?εOB=?ar=?18谢谢大家19