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1、[例2]平面机构图示瞬时O点在AB中点,=60º,BCAB,已知O,C在同一水平线上,AB=20cm,vA=16cm/s,试求该瞬时AB杆,BC杆的角速度及滑块C的速度。,由于 沿AB,所以 方向沿AB并且与 反向。从而确定了AB杆上与O点接触点的速度方向。解:轮A,杆AB,杆BC均作平面运动,套筒O作定轴转动,滑块C平移。取套筒上O点为动点,动系固结于AB杆;静系固结于机架,研究AB,由vA及ve的方向可确定P1为速度瞬心。）(同样也可以用瞬心法求BC和vC。研究BC,以B为基点,根据作速度平行四边形）(（ ）平面机构如图3所示，圆轮沿水平面纯滚动。
2、滑块B上铰接两直杆AB和BD，BD穿过套筒C。已知r=15cm，vA=45cm/s(常值)，此瞬时θ=45°,=30°，L=30cm。试求此瞬时：(1)杆BD角速度；（2）滑块B的加速度aB；（3）杆BD加角速度BD。CvAθBrA图3DL解：1.求角速度CvAθBrA图1(a)DLvBvCP1P2杆BD速度瞬心P2如图a所示。AB速度瞬心P1如图a所示。BD杆C点的速度方向确定。(b)2.加速度分析选A点为基点，求B点的加速度(图b).上式投影y轴，有（1）滑块B的加速度aB；anBABAaBatBAyaAaACvAθBrA图3DLanBABA(b)aBCB
3、DaBaneatBAaCarateyy(c)（2）杆BD的角加速度取滑块B为动点，动系固连套筒(图c).式中aBBC2BD??vC可用投影法或瞬心法求出。解得杆BD角加速度B点的牵连加速度方向的确定。例题：OA杆匀角速转动，求图示瞬时杆AB上中点D的速度和加速度。OABD第三章点的复合运动课堂练习7OABD解：运动分析动点：动系：绝对运动：相对运动：牵连运动：圆周运动沿套筒直线运动套筒定轴转动A点套筒第三章点的复合运动课堂练习7例题：OA杆匀角速转动，求图示瞬时杆AB上中点D的速度和加速度。1.求杆AB上中点D的速度OABD速度分析再取杆AB上D点为动点，动系
4、固连套筒第三章点的复合运动课堂练习7套筒上牵连点固定不动则动点：A点动系：套筒求套筒角速度t（=AB）可假想套筒延长到AOBDA取杆AB上D点为基点第三章点的复合运动课堂练习7也可以如下求AB杆角速度ABOABD2.加速度分析第三章点的复合运动课堂练习7D点加速度分析取杆AB上D点为动点，动系固连套筒套筒上牵连点固定不动大小？？方向？求图示瞬时杆AB上中点D的加速度。OABC研究A点加速度？？再由（1）式，可求得D点的加速度。第三章点的复合运动课堂练习7取杆AB上A点为动点，动系固连套筒还可以继续求套筒角加速度εtOAD思考：如何求B点的速度和加速度
5、第三章点的复合运动课堂练习7BvBx=vA+vBAsinθvBy=vBAcosθ求B点的速度(AB前面已求出）OABC求B点的加速度第三章点的复合运动课堂练习7注意？？48“运动学”计算题(1)在图示平面机构，直角弯杆ABC绕轴A转动，使套在其上的小环M沿半径为R的固定大圆环运动。已知AB=R=40cm，当弯杆的AB段转至左侧水平位置上时，其角速度=2rad/s，角加速度=1rad/s2，试求该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度的大小。49“运动学”计算题(1)（1）动点—小圆环M，动系—与直角刚杆ABC固连（2）速度合成定理：（3）加速度合成定理：
6、vrveva速度矢量图加速度图50“运动学”计算题(2)ABROMC在图示平面机构，直角弯杆ABC绕轴A转动，使套在其上的小环M沿半径为R的固定大圆环运动,R=0.1m。已知AB=R，当=60时，弯杆的角速度=1rad/s，角加速度=2rad/s2，试求该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度的大小。51“运动学”计算题(2)ABROMC速度平行四边形vrvevaAMBCO加速度图AMBCO（1）动点—小圆环M，动系—与直角刚杆ABC固连（2）速度合成定理：（3）加速度合成定理：52“运动学”计算题(3)图示大圆环的半径R=200mm，在其自身平面
7、内以匀角速度=1rad/s，绕轴O顺时针转动。小圆环A套在固定立柱BD及大圆环上。当时，半径OO1与立柱BD平行，求这瞬时小圆环A的绝对速度和绝对加速度。53“运动学”计算题(3)速度图（1）动点—小圆环A，动系—与大圆环固连（2）速度合成定理：vrveva54“运动学”计算题(3)（3）加速度合成定理：加速度图加速度投影到AO1上可解得方向竖直向下55“运动学”计算题(4)图示机构，OA=30cm,AB=30cm,BD=60cm,O1D=40cm,杆OA以匀角速度ω0转动，机构在图示位置时，杆O1D处于水平位置，BD杆处于铅垂位置。求：
