机器人喷涂仿形技术及喷涂工艺的优化_王海平.pdf

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1、第53卷第4期上海涂料Vol.53No.42015年4月SHANGHAICOATINGSApr.2015涂装技术机器人喷涂仿形技术及喷涂工艺的优化王海平（长城汽车股份有限公司技术中心，河北省汽车工程技术研究中心，河北保定071000）摘要：阐述了在新车型投产过程中，机器人喷涂仿形轨迹的设计和示教，以及漆膜调试过程和控制方法。讨论了机器人喷涂仿形示教对漆膜外观的影响。关键词：涂装；机器人喷涂；仿形示教；漆膜调试中图分类号：TQ639文献标识码：A文章编号：1009-1696（2015）04-0032-040引言涂方式日益受到重视。要获得良好的喷涂质量，保

2、证生产稳定运行，关键是如何在新车型调试过程中，选在现代汽车制造业中，高效率、低成本和高质量择最优的喷涂方式和最佳的喷涂轨迹。结合机器人的要求使机器人喷涂技术得到了广泛应用。同时，随喷涂仿形示教及漆膜调试经验，介绍机器人喷涂仿着涂装线柔性化生产方式的引入，灵活的机器人喷形示教和漆膜调试方法，探讨机器人喷涂仿形技术[收稿日期]2014-12-22[作者简介]王海平（1985—），男，涂装工程师，主要从事涂装工艺研究和自动化设备控制及管理工作。3结语验结果的影响最大，需要特别重视。在实验中选取与标准规定材质一致的板材尤为重要。透水性测试对规范外墙涂料产品向高

3、品质方向（3）一定要保证漏斗的密封性，不然就可能造发展有重要意义，通过以上实验结果可以获知：成水放入之后渗出，影响透水性实验结果的准确性。（1）不同的水质、不同的保养时间、不同的环（参考方法：在用硅胶密封漏斗后，建议可以在外圈境温度和湿度对透水性的实验结果基本没有产生影涂上一层肥皂水，然后用吹气管从漏斗管的上方向响，并非主要影响因素。下吹气，看漏斗密封处有无气泡产生，从而确认漏斗（2）在实验中采用不同材质的板材对透水性实有无漏水的情况。）DiscussionofWaterPermeabilityTestMethodSpecifiedintheNewSta

4、ndardGB/T9755—2014GaoJidong，XuLiping，GuMohan，ChenRuo（NipponPaint（China）Co.，Ltd.，Shanghai，201201，China）Abstract：Throughin-depthstudyofthewaterpermeabilitytestmethodspecifiedinthenewstandardGB/T9755—2014，theinfluencesoftheexperimentalplates，maintenancetime，experimentalwater，temper

5、atureandhumidityonthetestresultsofwaterpermeabilityoflatexpaintwerediscussed.KeyWords：waterpermeabilitytest；plate；influencingfactor第4期王海平：机器人喷涂仿形技术及喷涂工艺的优化33和喷涂工艺的优化。式计算：Q=［S×δ（/T×NV）（/n×t×η×K）］1机器人喷涂仿形示教及漆膜调试流程式中：Q—喷涂的涂料流量，mL/min；S—机器2人喷涂面积，m；δ—干膜厚度，μm；T—上漆率，一机器人喷涂仿形示教及漆膜调试流程如下

6、：般按70%~80%计；NV—涂料施工固体分，%；n—涂布理论计算—喷涂仿形轨迹设计—喷涂开喷涂站的机器人台数；t—喷涂时间，min；η—喷涂关枪设计—喷涂仿形姿态设计—喷涂仿形示教—机器人使用效率，一般为90%~95%；K—修正系数，喷涂轨迹测试—喷涂仿形姿态校正—喷涂参数测一般取0.8。试—喷涂仿形轨迹优化—喷涂参数优化—喷涂参通常在调试阶段计算的理论涂料流量值与现场数标准化。优化后的涂料流量值有15%左右的偏差，机器人喷涂的最大涂料流量一般<500cc/min。2机器人喷涂仿形理论基础3机器人喷涂仿形示教2.1确定喷涂重叠率从涂料性能考虑，水性金

7、属闪光漆的重叠率一3.1示教方式般≥70%，通常设置为3/4；中涂漆、清漆的重叠率目前机器人喷涂仿形的示教大致分为在线示教为2/3；不同机器人的最佳喷涂喷幅不同。重叠率=和离线示教两种方式。（喷幅-往返间距）/喷幅。3.1.1在线示教2.2确定机器人喷涂时间操作者操作示教器对机器人进行示教，按照期确定机器人喷涂时间是否能满足生产节拍时间，望的运动轨迹进行位置捕捉定位，内部存储器可以机器人喷涂时间按下式计算：记录各个运动轴的运动轨迹及相应的姿态。在线示机器人喷涂时间=机器人实际喷涂时间+走空枪教可以在示教盘上设置快捷键，方便操作者进行示时间+输送链同步等

8、待时间+清洗时间+换色时间。教操作及数据存储。正常情况下，机器人的喷涂时间应小于生产节3.1.