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时间：2020-07-31
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1、外部启动发那科外部启动需要满足三个条件，且开通顺序间隔0.1S最少。1.使能打开,暂停关闭2.选择RSR0001程序号3.启动配置方式如下：将机器人专用系统信号，配置到外部输入信号中。如本专题：如图在机器人的专用输入输出信号中，专用I/O包括：外围设备UOP及操作面板SOP；机架：指I/O模块的种类；插槽：指构成机架的I/O模块的部件号；开始点：逻辑号码。官方释义：具体更更多资料见官方说明书3-3.如果下载不到请联系：启动步骤：这里表述使用送的IO模块作为外部启动，上图中非本项目图。CRMA15，CRMA16作为启动触发。1.UI1IM
2、STP和UI3SFSPD先配置成awayson2.UI2和UI8上电保持ON，如果UI2断开表示机器人减速停止，再启动则接通UI6即可。3．选择RSR程序，如选择RSR0001（程序名字必须是这样的格式，最多支持8个）UI9置ON，上升沿有效，启动后可以复位掉。4.启动机器人程序UI6置ON，上升沿有效最小脉宽32ms。5.按照2，3,4中的步骤依次通电即可启动机器人。最后配置UI配置映射到DI中，同时DI配置CRMA15，CRMA16。
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