PID简介及试凑法调节.pdf

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1、所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。记住两句话：1、PID是经典控制（使用年代久远）2、PID是误差控制（）对液压泵转速进行控制还要：1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。PID怎么对误差控制，听我细细道来：所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差:e=500转（对应电压2V）。如果泵实际

2、转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。Kp*e+Ki*∫edt+Kd*（de/dt）（式中的t为时间，即对时间积分、微分）上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt不一定为0。三项之和不一定为0。总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整

3、，直到误差=0。评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值要求“准”的话，可以增大Ki值要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少压力波动仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。如果太“快”，可能导致不“稳”；如果太“稳

4、”，可能导致不“快”；只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）；所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。调整PID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法”仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法”“试凑法”设置PID参数的建议步骤：1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；2、把Kp值从0开始慢慢增

5、大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；4、在该Kp值的基础上减少10%；5、把Ki值从0开始慢慢增大；6、当压力开始波动，停止增大Ki值；7、在该Ki值的基础上减少10%；8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内说明凑试法确定PID参数的步骤？(1)首先只整定比例部分。将比例系数由小变大，并观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。（1分）(2)如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则需加入积分环节。

6、整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小(如缩小为原值的0.8倍)，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。（1.5分）(3)若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。在整定时，可先置微分时间TD为零。在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。（1.5分）