机械机构搭接.doc

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1、该机构特点：我们小组设计的机器人腿部屈伸运动，主要实现小腿的弯曲和伸直两种运动形式。它包括2个移动副和2个转动副。下瓯介绍下运动副的相关概念。t机构的结构分析二机构的组成名词术语：运动副——两个构件之间接触式的可动联接a)两个构件、b)直接接触、c)有相对运动运动副作用是限制构件间的相对运动，使相对运动自由度的数目减少，这种限制作用称为约束运动副元素一两构件直接接触的点、线、面部分机构的结构分析二机构的组成运动副分类(1)按运动副的接触方式分一高副、低副凡是以面接触的运动副称为低副,而以点或线相接触的运动副称为咼

2、副(2)按相对运动的范围分一平面运动副、空间运动副如果运动副元素间只能相互作平面平行运动,则称之为平面运动副，否则称为空间运动副(3)按运动副引入的约束数分将引入一个约束数的运动副称为I级副，引入两个约束数的运动副称为II级副，依此类推I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副(4)按运动副接触部分的几何形状分点接触高副线接触高副球面副球销副圆柱副螺旋副平面高副转动副移动副等二机构的组饕构的结构分析表2-1常用运动副的符号运动副名称平面⑴转动副VyoAA/VQ^占7(移.VA卜一>一27C二机构的组娜的结构分

3、析运动链一两个以上的构件通过运动副联接而构成的相对可动的构件系统闭式链一运动链中的各构件构成首末封闭的系统在一般机构中，大多采用闭式链开式链—运动链中的各构件未构成首末封闭的系统机器人机构大多采用开式链二机构的组摯构的结构分析平面闭式链空间闭式链闭式链二机构的组娜的结构分析平面开式链空间开式链开式链二机构的组摯构的结构分析机构具有固定构件的运动链平面机构——构件相互作平面平行运动机架作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身等机构的结构分析二机构的组成机构具有周定构件的运动链机构的组成:机构=机架+原动件+

4、从动件1个1个或几个机架作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身等原（主）动件——按给定运动规律运动的构件从动件——其余可动构件设计内容：腿式运动的最主要的缺点包括动力和机械的复杂性。腿，可能包括几个白由度，必须能够支撑机器人部分总重量，而且在许多机器人屮，腿必须能够抬高和放低机器人。另外，如果腿有足够数目的自由度，在许多不同的方向给予力，机器人就能实现高度的机动性。首先确定最终需实现的机构动作是机器人腿部的屈伸运动。然后我们小纟R经讨论，将腿部桀体的运动分成儿部分构件的运动。因此，我们分成以下儿部分进行

5、设计搭接。1.主动源的运动形式：考虑到实验室材料条件的限制，我们小组通过齿轮的旋转运动，来带动从动件1的移动（存在一个前后的往复运动）。2.从动件的运动形式：.从动件4的运动以滑块的肓线运动实现，并且连接从动件3。通过从动件2连接3和1,实现各个构件Z间的约束。（加运动仿真图）简图:相关计算：白由度的计算：式屮：n——机构屮活动构件数；pl——运动副中低副的数目;p2——运动副屮高副的数目。M=3n-(2pl+p2)