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1、#信息技术应用#张辰贝西黄志球自动导航车(AGV)发展综述53自动导航车(AGV)发展综述1,21张辰贝西,黄志球(11南京航空航天大学信息科学与技术学院,江苏南京210016)(21SchoolofEngineeringandMathematicalSciences,CityUniversityLondon,LondonEC1V0HB)摘要:追溯了AGV的发展历史,介绍了AGV的工作原理和应用领域,论述了AGV的关键技术及最新技术成果,为AGV的应用提供了参考。关键词:自动导航车;发展;综述中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号:1672-1616(2010)01-0053-07自动导航
2、车(AutomatedGuidedVehicles,VolvoKalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵AGV)又名无人搬运车,出现于20世纪50年代,活性,采用基于AGV系统为载运工具的自动轿车是一种自动化的无人驾驶的智能化搬运设备,属于装配线。该装配线由多台可装载轿车车体的AGV移动式机器人系统,能够沿预先设定的路径行驶,系统组成,采用该装配线后,装配时间减少了是现代工业自动化物流系统如计算机集成制造系20%,装配故障少了39%,投资回收时间减少了[1][3]统(CIMS)中的关键设备之一。AGV具有灵活57%,劳动力减少了5%。目前,AGV在世界的性、智能化等显著特点,可以方便地重组系统
3、,达到主要汽车厂,如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车生产过程的柔性化运输。与传统的人工或半人工制造和装配线上得到了普遍应用。的物料输送方式相比,AGV系统减轻了劳动强度,早期的AGV主要是自动拖车。在20世纪70降低了危险性,提高了生产效率,在各行各业均可年代中期,由于负载AGV(又称自动搬运车)的引发挥重要作用。为使AGV获得更广泛的应用,本入,AGV产业得到了第一次较大的发展。负载文追溯AGV的发展历史,介绍AGV的工作原理AGV能够为物料处理领域提供多功能的服务而被和应用领域,论述AGV的关键技术及最新技术成广泛接受,例如工厂里的工作站台、传送设备,以及果,为AGV的应用提供参考。控制系
4、统和信息系统之间的连接等。目前,已经有许多厂家制造的几百种负载AGV系统,运行于仓1AGV的发展概况库、工厂、作坊、医院以及其它许多领域。世界上的第一台自主导航车是美国Basrrett在邮局、图书馆、车站、码头和机场等场合,物品的运送存在着作业量变化大、动态性强、作业流电子公司于1953年开发成功的,它是由一辆牵引程经常调整,以及搬运作业过程单一等特点,AGV式拖拉机改造而成的,带有车兜,在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物[2]。在20世纪的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好地满足上述场合的搬运要求。50年代末到60年代初期时,已有多种类型的牵引不仅如此,在军事以及危险场
5、所,以AGV的式AGV用于工厂和仓库。目前世界上约有2万台各种各样的AGV运行在数千座大大小小的仓自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备,可用于库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体战场排雷、阵地侦察、危险环境作业,如军用机器人、危险品处理机器人、钢铁炉料运送车、放射性物仓库中,用9台AGV组成了一个柔性的库内自动料搬运车、海底电缆铺设等。搬运系统,成功地完成了每天23400件出入库货物和零部件的搬运任务[2,3]。从1954年英国采用地下埋线的电磁感应导向AGV在制造业的应用出现于1973年,瑞典的技术开始,早期的AGV都是沿着地面上的信号行收稿日期:2009-12-14作者简介:张辰
6、贝西(1989-),男,江苏南京人,南京航空航天大学与伦敦城市大学本科交流生,主要研究方向为信息与通信工程及其应用技术、计算机应用系统设计。542010年1月中国制造业信息化第39卷第1期驶,AGV上的传感器会根据信号的强度,选择某一或能纵向、横向、斜向及回转的全方位运动。频率的电磁信号为AGV提供导引。随着电子技2.1.2动力装置术和微处理器技术的快速发展,AGV的智能化技AGV的动力装置一般为蓄电池及其充放电控术得到了普遍发展。20世纪80年代末期,无线式制装置,电池为24V或48V的工业电池,有铅酸蓄导引技术被引入到AGV系统中,例如利用激光和电池、镉镍蓄电池、镍锌蓄电池、镍氢蓄电池、锂
7、离惯性进行导引,大大提高了AGV系统的灵活性和子蓄电池等可供选用,需要考虑的因素除了功率、准确性。计算机技术的引入,使得AGV几乎可以容量(Ah数)、功率重量比、体积等外,最关键的因处理所有由人工控制的物料搬运过程。素是需要考虑充电时间的长短和维护的容易性。快速充电为大电流充电,一般采用专业的充电装2AGV的结构与种类备,AGV本身必须有充电限制装置和安全保护装2.1AGV的结构置。充电装置在AG
