工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-16-O-K-外部自动运行-课件.pptx

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1、外部自动运行学习目标和建议学习目标掌握在外部自动运行模式下测试程序掌握在cell程序中调用程序测试学习建议做好知识准备工作，配置外部自动运行接口的知识，并具有有关外部自动运行时信号技术过程的理论知识，完成实训内容。外部自动运行任务描述在PLC与机器人已完成ProfiNet现场总线的连接和输入/输出端配置的前提下，配置和运行外部自动运行程序，完成WaiLunKuoProg、YuanProg、SanJiaoXingProg程序在外部自动运行模式下的测试。本例外部自动运行输入/输出端的配置如下：输入端

2、输出端外部自动运行操作步骤1）进入主菜单，依次选择“配置”、“输入/输出端”、选择“外部自动运行”选项。选择“外部自动运行”设置2）接着，进入输入端配置界面，在数值栏中选定要编辑的单元格，然后单击“编辑”按钮，用虚拟键盘输入相应值。配置输入端3）将输出端按照步骤2，进行信号相应配置。4）关闭配置窗口，返回R1文件夹界面，配置被自动应用。配置输出端返回R1文件夹界面5）选中Cell程序文件夹，单击“打开”，进入程序编辑器界面。6）在CASE段中，程序名称EXAMPLE用将要调用的程序名称替换，并将

3、其前面分号删除，后者直接在EXAMPLE行下方添加要调用的程序。进入Cell程序在Cell程序中添加要调用的程序7）将要调用的三个程序，全部输入Cell程序的CASE段中。8）关闭程序窗口，信息栏提示“更改被自动存储”。编辑程序关闭程序窗口，并自动存储9）将程序倍率设定为合适的值。10）重新选中程序，单击“选定”按钮，进入程序窗口，在T1或T2模式下，运行程序，直至信息提示“已达BCO”。设定程序倍率执行BCO运行11）旋转连接管理器，选择“外部自动运行”模式。12）关闭安全门，并确认，否则系统

4、出现信息提示“操作人员防护装置开着”。提示安全门未关闭选择运行模式“外部自动运行”13)将以下输入端信号置为TRUE。14)通过控制台控制输入端（本例为编号1～4）选择要执行的程序，然后将输入端编号6（名称为PGNO_VALID）置为TRUE，并按下启动键，即可执行该程序。15）程序执行完毕后，机器人自动停止，然后将输入端编号6信号置为FALSE。16）重复步骤14～15，执行其它待测试的程序。输入端编号文本名称编号值$I_O_ACT13TRUE$DRIVES_OFF10TRUE$DRIVES_

5、ON9TRUE$EXT_START11TRUEPGNO_PARITY5TRUE