Delta机器人的误差分析.pdf

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1、2015年2月机床与液压Feb．2015第43卷第3期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1．43No．3DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．03．OO2Delta机器人的误差分析殷盛江，于复生，孙中国，李腾飞(1．山东建筑大学机电工程学院，山东济南250101；2．山东省高校机械工程创新技术重点实验室，山东济南250101)摘要：介绍了Delta机器人的机械结构及造成其位置偏差的误差源，其中机器视觉中的球差影响、机械结构的种种因素的误差累积都是造成误差较大

2、的原因，推导出了下运动平台抓取点的矢量方程。通过分离变量的方法，对于机械结构部分和机器视觉部分给出了详细的误差分析公式，并给出了误差的检测方法，为Delta机器人的误差补偿提供了理论依据。关键词：Delta机器人；误差分析；机器视觉；机械结构中图分类号：TP274文献标志码：A文章编号：1001-3881(2015l3—0o4—4ErrorAnalysis0fDeltaRobotYINShen~iang一，YUFusheng。一，SUNZhongguo，LITengfei(1．SchoolofMech

3、anicalandElectronicEngineering，ShandongJianzhuUniversity，JinanShandong250101，China；2．KeyLaboratoryofMechanicalEngineering&InnovationTechnologyinUniversitiesofShandong，JinanShandong250101，China)Abstract：BasedonDehaRobot’Sdescriptionofmechanism，sourcesofe

4、rrorthatcausedthepositiondeviationoftherobotweresystematicallyintroduced．Sphericalaberrationinfluenceinthemachinevision，erroraccumulationofvariousmechanicalstructurefac·torswereboththereasonsofthelargeeror．Thevectorequationsofmotionplatform’Scrawlingpoi

5、ntwerededuced．Erroranalysisfor—mulasweregivenforthepartsofmechanicalstructureandmachinevisionthroughthemethodofseparationofvariablesindetails．Theerrordetectionmethodsaregiven，whicharetakenastheoreticalreferencefortheerorcompensationoftheDehaRobot．Keywor

6、ds：DeltaRobot；Erroranalysis；Machinevision；Mechanicalstructure0前言来输送产品。通过机器视觉识别传送带上的产品，下并联机器人在诸多领域有着广泛的应用，近几运动平台上安装有吸盘或机械手，可吸取或抓取传送年来，许多研究人员在此类机器人的机构设计与运动带上的产品。学分析方面做了大量的工作¨J。误差分析对于提升机器人工作性能和品质有着重要意义，针对此类少自由度并联机器人，刘密英等给出了一种机械结构与系统精度的通用计算法，建立了对应的误差模型，进铰接行

7、了误差分析；李宁宁等通过模拟仿真分析了结构误差及相关误差对精度的影响；刘红军等基于四自由度机构的运动学分析，利用摄动法建立了相应的误差模型。这些研究从算法和运动学分析的角度对机构误差进行了分析。文中介绍了Delta机器人的机械造构及造成其位置偏差的误差源，对机械结构和机器视觉部分进行了详细的误差分析。下运动平台1机构设计图1机械结构示意图该拾取机构为Delta机器人，主要由上固定平上固定平台下方圆周均匀分布3个电机支架彼此台、六根机械臂、下运动平台组成，由伺服电机驱成对称分布，电机支架上安装有伺服电机

8、，伺服电机动Delta机械手下侧可安放诸如传送带等传送装置轴端与电机接头相连，电机接头另一端与大臂相连收稿日期：2014一O卜23基金项目：国家自然科学基金资助项目(51075245)作者简介：殷盛江(1989一)，男，硕士研究生，研究方向为工业机器人工程及机电精密测控系统。E—mail：yinsh—engjiang225@163．corn。第3期殷盛江等：Delta机器人的误差分析·5·接，大臂下端通过球铰接与小臂相连，小臂另一端式中：O户=(P，P，