Delta机器人控制系统设计.pdf

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1、Delta机器人控制系统设计殷盛江于复生时维康孙中国1山东建筑大学机电工程学院济南2501012山东省高校机械工程创新技术重点实验室济南250101摘要：针对Delta机器人的运动特点，设计了可实现3自由度运动功能的控制系统，该系统由机械结构模块和机器视觉模块两部分组成。机械结构模块的控制采用LPClll4处理器，实现手爪三维空间内的移动与开合；机器视觉控制模块采用LabView图形化编程语言，可视化编程减少了编程时间，对各部分程序进行了相应的介绍。机械结构模块的控制与机器视觉模块的控制相结合，提高了Del

2、ta机器人的运动控制精度。关键词：Delta机器人；控制系统；设计；机器视觉；LPC1114处理器；LabView中国分类号：TP242文献标识码：B文章编号：1001—0785(2015)01—0017—03Abstract：InviewofthemotionpropertiesofDeltarobot，thecontrolsystemapplicabletomotionfunctionof3de·greesoffreedomisdesignedinthepaper，whichconsistsofmech

3、anicalstructuremoduleandrobotvisionmodule．Theme—chanicalstructuremodulecanbecontinUedbyLPCll14processorinordertorealizemovemem，opening，andclosingwith-inthepaw3Dspace；robotvisionmoduleadoptsLabViewgrap~cMprogramminglanguage，whichcanshortentheprogram-mingtim

4、eandcontaincorrespondingintroductiontoeachprogram．CombinationofmechanicalstructuremoduleandrobotvisionmoduleCanimprovemotioncontrolprecisionofDeltarobot．Keywords：Deltarobot；controlsystem；design；machinevision；LPC1114processor；LabView无线方式控制电机实现机器人的直行、旋转和换0引言

5、向等动作；李西平等¨针对油气输送管道设计了食品产业中传送带上食品的抓取需要依靠人一种环管道运动机器人扫查器行走机构，其控制工进行，效率低且成本高，大大限制了现代食品系统采用单片机进行控制，对该控制系统进行了产业的发展。应用少自由度机器人代替人工进行模拟仿真。这些控制系统都是人机交互进行控制，食品的快速抓取已成为未来发展的趋势，其中，自动化程度不高。控制系统的研究是其性能好坏的关键。相对于少本文针对Delta机器人的运动特点，采用机器自由度机器人的运动设计分析及受力研究，其控视觉与下位机通讯相结合的方式，设计

6、了控制系统，制系统的研究相对较少。上位机机器视觉自动识别物体位置，下位机控制电赵曦等基于ARV单片机设计了一种机器人机移动手爪，上、下位机相互协调进行物体的抓取。控制平台，该平台采用了硬件模块化设计和软件1Delta机器人运动流程分层设计，各个模块间的相互协作使得机器人可以进行无线通讯、自主移动与物品的夹持；王越Delta机器人通过电机的转动实现手爪三维空超等研发了一套SCARA结构机器人控制系统，间内的移动与开合，如图1所示。该系统上位机进行人机交互和机器人运动的规划，Delta机器人下侧可安装传送带等传

7、送装置来下位机则负责检测伺服电机信号，向上位机提供输送产品，通过机器视觉识别传送带上的产品，信号；文怀兴等为搬运机器人设计了一种采用下运动平台上安装有吸盘或机械手，可吸取或抓运动控制器+PC机+触摸屏结构的开放式控制系取传送带上的产品。统，PC机开发运动程序，触摸屏进行离线控制，上运动平台下方圆周对称均匀分布3个电机支o运动控制器负责实时性任务；李楠等。。基于架，电机支架上安装有伺服电机，伺服电机轴端与一种多姿态机器人设计了一种无线控制系统，控电机接头相连，电机接头另一端与大臂相连接，大制器采用STM32F

8、103R8作为核心控制芯片，通过臂下端通过球铰接与小臂相连，小臂另一端与下运《起重运输机械》2015(1)一17—