基于图像的集装箱锁孔定位技术.pdf

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1、基于图像的集装箱锁孔定位技术张洪波张瑜杰上海振华重工(集团)股份有限公司上海200125摘要：随着机器视觉技术的日益发展，双目立体视觉已经广泛应用于物体识别、工业检测、机器人导航等领域。文中对集装箱锁孔的图像特征以及工作环境进行研究，提供一种基于图像技术的锁孔识别及定位的方案，并对该方案在实际测试中遇到的问题进行分析，并提供实验结果。关键词：双目立体视觉系统；集装箱锁孔；识别定位中图分类号：TH247文献标识码：A文章编号：1001—0785(2015)10—0067—03Abstract：Withthedev

2、elopmentofmachinevisiontechnologies，binocularstereoscopicvisionsystemiswidelyappliedinobjectidentification，industrialdetection，robotnavigation，andotherfields．Thepaperintroducestheimagecharacteris．ticsofcontainerlockholeandworkingenvironment，putsforwardalockh

3、oleidentificationandpositioningprogrambasedontheimagingtechnology，analysestheproblemfoundinactualtesting，andgivesthetestresults．Keywords：binocularstereoscopicvisionsystem；containerlockhole；identificationpositioning多个摄像头与控制器相连接，通过成熟的算法，0引言完成目标物体识别、定位、检测等功能。精度

4、高，随着全球化贸易快速发展，Et渐高昂的人力设备价格便宜，也能适用于较复杂形状的识别。成本以及复杂而又危险的工作环境，催生了各码本文介绍一种安装在中转平台上的基于双目成像头对自动化码头方案的需求。而集卡定位成为其原理的锁孔识别及定位系统方案，给出实验数据中一个重要的环节。常规方案是通过在中转平台验证并提出一些建议。或吊具上安装多个激光定位设备进行定位。但就1方案实施及流程单个激光设备的价格可能就高达几十万，而且对于一些复杂形状或定位精度要求高的情况时，可1．1双目摄像机标定能无法满足要求。与此同时，在流水线生产

5、行业，由于中转平台安装空间限制，标定板无法覆基于视觉技术的设备已经被广泛制造，用于识别盖整个画面的1／4，致使无法在摄像机安装好之后芯片、检测破损、定位安装等环节。通过一个或进行标定。所以，必须把2个相机安装在同一底影响因素，而国内企业对于国产品牌的认可在很参考文献大程度上取决于产品的质量和可靠性，但新型减[1]陈敢泽．起重机常用减速器及其常见故障与排除[J]．速器产品目前还缺乏应用效果的案例证明，缺乏中国特种设备安全，2010．[2]张志云．中国起重机市场需求预测及对策研究[J]．吉可靠性方面的有效数据支撑，

6、这对新型减速器的林大学，2011．推广应用带来不利影响。[3]陈伟东．起重机械减速器的轻量化技术研究[J]．工程6结束语机械与维修，2012．大型桥式起重机新型减速器的推广应用还需作者：张海珠要在提升企业自身制造能力的同时，制定规模化地址：北京市西城区三里河路46号中国机械工业联合的发展战略目标，在国家产业结构调整的大环境会科技工作部3019房间下，抓住机遇，与国内优势企业联合打造新型减邮编：100823速器集制造、销售、服务于一体的产业链。收稿日期：2015—04一叭《起重运输机械》2015(10)一67—座

7、上，在保证2个相机之间位姿没有改变的情况ll=ld．f1．1cos0l：下，在地面完成2个相机的双目标定(包括相机l』l·l元J-cosOl=l·l(2)自身参数标定以及2个相机见位姿转换参数)。标I=』·I在公式证明(二)中将会用到。定完成后，把装有2个相机的底座一并安装到中转平台上。由于是脱离实际工作环境的标定，所以，之后还有增加一个参考平面标定的过程。1．2参考平面标定在实际测试情况下，由于相机底座安装无法图1直角三角形做到绝对水平，而且整个中转平台会经常移动，所以，必须对变动的参考平面进行标定。具体操作

8、流程：1)安装到中转平台后，在参考平面适当位置P3、P4的坐标为(al，b。，c1)、(a2，b2，c2)、摆放好定位标志P，P，P。2)记录3个点的坐标，存储在计算机中，即PP：P，上的距离。为目标参考平面的参数。如果需要对多个平面标定，可以重复上述步骤进行标定。本文调试初期需要对地面(高度)和横向零位平面(横移位置)进行一次初始标定。由于经常移动，地面高度的标定需要比较频繁的操作。