基于DELMIA的工业机器人运动轨迹的建模仿真研究.pdf

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1、机器人现代制造工程(ModemManufacturingEngineering)2013年第3期基于DELMIA的工业机器人运动轨迹的建模仿真研究+周尔民，彭小剑，郑亚波(华东交通大学机电工程学院，南昌330013)摘要：应用DELMIA／IGRIP软件实现了工业机器人装配、焊接的运动轨迹建模仿真，建模仿真结果表明：利用DELMIA／IG—RIP实现工业机器人运动轨迹的建模仿真，确保了设计人员在策划工业机器人或工业机器人操作时的可行性、效率性和安全性，并可节省大量时间，为工业机器人运动轨迹的分析设计和建模提供了可靠的

2、依据，提高了企业的数字化制造水平。关键词：DELMIA软件；机器人学；装配；碰撞；焊接中图分类号：TP242．2文献标志码：A文章编号：1671—3133(2013)03—0020—04TheresearchofthetrajectoryofindustrialrobotsmodelingsimulationbasedonDELMIAZhouErmin，PengXiaojian，ZhengYabo(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，EastChinaJiaotong

3、University，Nanchang330013，China)Abstract：Theassembly，collisionandweldingoftherobotmodelingsimulationwasrealizedbytheDELMIA／IGRIPsoftware，themodelingsimulationresultsshowthat：thesoftwaretoensurethattheengineersintheplanningoroperatorrobotthefeasibility，efficienc

4、yandsafety，andsavealotoftime．Forrobotdesignandmodelinganalysisprovidesthereliablebasis；improvetheenter-prisesofdigitalmanufacturelevel．Keywords：DELMIA；robotics；assembly；collision；welding0引言机器人建模仿真技术是计算机技术、机器人学和计算机图形学相结合的产物。借助机器人的实体图形对机器人的动作进行仿真，可形象逼真地反映机器人工作运动的

5、全过程，规划出最优的运动轨迹。工业机器人(简称机器人)建模仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着越来越重要的作用。目前，离线建模仿真在国内虽然有些初步研究，但实际应用很少。可以预见，随着机器人在我国的大量应用，离线建模仿真技术的研究和应用迫在眉睫，同时它的成功研究和应用将具有广阔的市场前景。为了更好地观察仿真过程，运用机器人仿真包IG-RIP来规划整个操作过程。该软件运用范围广泛，包括造船、消费品、电子产品、汽车和航空航天工程等领域¨J。1DELMIA及其IGRIP简介DELMIA软件在航

6、空航天、汽车、造船、重型设备+江西省科技厅项目(2010JX01305)20和Et用消费品等各个行业发挥着重要的作用，在机器人应用仿真方面处于世界领先地位。为了解决工业机器人在运动过程中不与任何设施、设备产生冲突，按照工作的需要寻找合适的途径，运用DELMIAV5来模拟机器人运动轨迹及其工作空间，可使工业机器人在执行装配、焊接工序时安全可靠；同时使用机器人仿真软件包IGRIP(DELMIAV5机器学解决方案的一部分)来规划机器人的操作工艺。DELMIA／IGRIP嵋1是专业机器人模拟软件，利用IGRIP可快速和图形化

7、地构造各种应用工作单元。不论是对单个机器人作业单元还是整个工厂生产线，IGRIP都能够提供相应的解决方案来提高制造质量、精度和效益。IGRIP是一种以物理学为基础的多设备机器人离线编程的建模系统，它有一个内置的计算机辅助设计(CAD)绘图环境，能从第三方软件导人CAD的数据库旧J，IGRIP集中了超过800多个来自不同制造商的标准机器人模型库，允许用户去模拟复杂的定制设备和指定自定义的属性。周尔民，等：基于DELMIA的工业机器人运动轨迹的建模仿真研究2013年第3期2工业机器人运动轨迹建模为了维护和保持某汽车公司的

8、生产效率和质量，笔者运用DELMIAV5仿真软件来仿真工业机器人在工作空间中的各个操作过程，防止在操作过程中与设施、设备之间发生干涉现象，按照工作的需要寻找到最佳的工作轨迹。下面通过运用DELMIAV5对生产车间中工业机器人执行的装配、焊接轨迹进行建模仿真。2．1建模步骤”．5J建立工业机器人操作模型的具体步骤如下。步骤1：建立工业机器人及其工