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1、Rough集论文：基于传感器信息权重的移动机器人导航控制【中文摘要】移动机器人是科学进步的产物,更是人类想象和智慧的结晶。在移动机器人研究领域,移动机器人的导航控制一直是研究热点。由于传感器信息和环境的信息都具有近似、不确定性和混杂有一定的噪声,故较难实现其控制。类似于人类思考方式的模糊控制器由于能够容纳这些不确定的输入信息,并能产生光滑的控制输出量,适用于时变未知环境下的移动机器人的导航控制,目前应用较广。但是传统的Mamdani型模糊控制系统的模糊规则过多,控制方法过于复杂。影响了系统的实时性。为了解决这一问题,应用粗糙集数学工具通过Mamdani型模糊控
2、制规则表求出移动机器人各传感器信息的权重,并以各传感器信息权重为基础设计Takagi-Sugeno型模糊控制系统,达到化简模糊控制规则表、减少信息量、提高决策效率的。结果表明新的模糊控制系统不仅模糊规则简单、决策效率高,且控制效果满足要求。【英文摘要】Mobilerobotisaproductofscientificprogress,andalsoisthehumanimaginationandwisdom.Inthefieldofmobilerobots,navigationcontrolhasbeenafocusofmobilerobotresearch.
3、Becauseoftheapproximateinformationofsensors,theuncertaintyinformationofenvironment,andmixedwithsomenoise,itisdifficulttoachievetheofmobilerobot’scontrol.Fuzzycontrollerissimilartothehumanwayofthinking,soisabletoaccommodatetheseuncertaininputinformation,andwillproduceasmoothcontrolou
4、tputintime-varyingunknownenvironmentformobilerobotnavigationcontrol.Itsapplicationismoreextensiveincurrentresearches.ButtraditionalMamdanifuzzycontrolsystems’fuzzyrulesaretoomuchtoleadstocomplicatethecontrolprocess.Ittakesnegativeimpacttothereal-timesystem.Inordertosolvethepathplann
5、ingproblemofnonholonomicmobilerobot,onthebasisofMamdanifuzzycontrolsystem,aTakagi-Sugenofuzzycontrolsystemhasbeendesignedaccordingtotheweightofvarioussensors’informationonthemobilerobot.ToachievethepurposeofsimplifyingthefuzzycontrolruleTable,reducingtheamountofinformation,andimprov
6、ingtheefficiencyofdecision-making.Resultshowsthatthenewfuzzycontrolsystemhassimplerfuzzyrules,andmoreefficientdecision-making,andmoreovercanmeetthecontrolrequirement.【关键词】Rough集传感器信息权重移动机器人路径规划模糊控制【备注】索购全文在线加好友：1.3.9.9.3.8848同时提供论文写作一对一指导和论文发表委托服务【英文关键词】RoughsetSensorinformationweig
7、htMobilerobotathplanningCollisionavoidanceFuzzycontrol【目录】基于传感器信息权重的移动机器人导航控制致谢5-6摘要6-7Abstract71绪论11-151.1引言11-121.2研究现状与发展趋势12-131.3本文主要研究内容13-152移动机器人建模15-232.1引言152.2两轮差动驱动移动机器人的结构模型15-162.3两轮差动驱动移动机器人的驱动和转向控制系统模型162.4两轮差动驱动移动机器人的动力学模型16-182.5MT-U移动机器人的系统结构18-222.5.1传感器部分18-202.
8、5.2执行部分202.5.3动力与驱动
