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时间:2020-03-25
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1、基于目标特征提取和EKF的位置跟踪方法韩同辉,沈超,沈静。,臧昊。,顿向明(1.上海交通大学机器人研究所,上海200240;2.上海宇航系统工程研究所,上海2Ol108;3.‘常州远量机器人技术有限公司,江苏常州213100)LocationTrackingMethodBasedonTarget——FeatureExtractionandEKFHANTong—hui,SHENChao,SHENJing~,ZANGHao3,DUNXiang—ming(1.ResearchInstituteofRobotics,ShanghaiJiaoTongUnivers
2、ity,Shanghai200240,China;2.ShanghaiInstituteofAstronauticalSystemsEngineering。Shanghai201108,China;3.ChangzhouYuanliangRobotTechnologyCo.,Ltd,Changzhou213100,China)摘要:针对设备对接等特殊环境对导航定位系文献标识码:B统的需求,提出了一种新的基于激光测距传感器进文章编号:1001—2257(2012)05—0065—04行位置跟踪的方法,主要包含激光雷达成像特征匹Abstract:Forthe
3、dockingequipments’needs配和EKF滤波跟踪两部分,相比传统的雷达与视觉ofnavigationandpositioningsystem,anewloca—定位具备高精高速等特点。在搭建的实验平台上通tiontrackingmethodbasedon1aserradarsensoriS过进行室内跟踪实验,最终验证了该方法的有效性。proposed.Themethodincludestwopartswhichare关键词:识别;特征提取;滤波跟踪;误差分析imagefeaturematchingandEKFtracking,andit中
4、图分类号:TP24hashigherprecisionandspeedscomparingtotradi—tionalvisualorradarpositioning.Onthebasisoftheexperimentalplatformbebuilt,lotsofindoor收稿日期:2011—11—28基金项目:江苏省科技支撑计划资助项目(BE2010054)trackingexperimentsprovetheeffectivenessofthis从结果可以看出,约束算法将医生输入严格约——theuseofforcecontrolasadynami
5、cconstraint束到了规划轨迹上,手术精度就完全取决于机械臂EJ].ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngi—neers—H,1997,2n(4):285—292.的执行精度,而不受医生操作不准确性的影响,实现[3]SugitaN,eta1.AdaptiveControlledMillingRobotfor了预期的要求。OrthopedicSurgery[C].ICRA,2002.4结束语[4]BurghartC,eta1.RobotControlled0steotomyinCraniofacialsu
6、rgery[C].ICRA,1999.针对颅一颌面骨科手术操作的特点和要求,本文EslCrucesCastilloRA,WahrburgJ.Improvingrobotarm设计了医生与机械臂的协调操作策略。既能为医生controlforsafeandrobusthapticcooperationinortho—提供力反馈,允许医生调整手术刀具倾角,又能精确paedicprocedures[J].IntJMedRoboticsandComput跟随预定义轨迹、自动调整锯切方向。本文提出的AssistSurg,2007,3(4):316—322.虚拟约束策
7、略虽然是专为“锯切”这种手术操作设计[6]BettiniA。eta1.Vision—assistedcontrolformanipula-的,但可以根据其它类型手术操作的特点,再此基础tionusingvirtualfixturesEJ].IEEETransactionsonRobotics,2004,20(6):953—966.上加以拓展,设计出合适的手术约束方案。E73MingLi,TaylorRH.Performanceofsurgicalrobotswithautomaticallygeneratedspatialvirtualfixtures参
8、考文献:Ec3.ICRA,2005.[1]TaylorRH,eta1.Anima
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