《AGV自动导引车》PPT课件.ppt

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AGV自动导引车 AGV的概述牵引式AGV、单元载荷式AGVAGV的导引及路径控制原理AGV AGV(自动导引车概述)AGV是自动导引运输车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写，它是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能是，在计算机控制下，通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。 牵引式自动导向搬运车 单元载荷式自动导向搬运车 AGV的导引方式AGV导引方式是指决定其运行方向和路径的方式。常用的导引方式分为两类：预定路径方式，非预定路径方式。 预定路径方式是指在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，AGV通过检测出它的信息而得到导向的导引方式。1.车外连续标记电磁导引反光带或磁带导引2.车外间断标记 （1）电磁导引这是目前AGV采用最广泛的一种导引方式。它需要在地面开槽（约51mm宽，15mm深），接通低压、低频信号，在电线周围产生磁场。车上需安装有两个感应线圈，并使其分别位于此导引线的两侧。当AGV导引轮偏离到导引线右方时，则左方感应线圈感应到较高电压，以此信号控制导向电动机，使得AGV的导向轮从偏右位置回到中间位置，从而跟踪预定的电线导引路径。 1）反射式导向。这种导引方式是在地面上连续铺设一条用发光材料制作的带子，或者用发光涂料涂抹在规定的运行路线上，再在车辆的底部装有检测反射光传感器，通过偏差测定装置到驱动转向电机来不断调整车辆前进的方向，以保持车辆沿着规定的线路行驶。反射式导向用的反射光带是粘贴在场地表面的，故又称贴附式导向。采用该方式的自动搬运车，其路线的布置比较容易，但易受外界光源的干扰。（2）反光带或磁带导引 2）磁性式导向。是在地面上连续铺设一条金属磁带，而在车辆上装有磁性传感器，检测磁带的磁场，通过磁场偏差测定控制驱动转向电机来调整车辆行驶和方向。采用该方式的自动搬运车，其地面系统较为简单，施工也较为方便，且可靠性好，因此得到了普及。 标志跟踪方式中有一种称为视觉导引法，即在所经路径上断续地设有若干引导标志或反射板，小车据此自动识别和判断路径。但有些标志跟踪方式不把标志贴在行走路径上，而是贴在顺着路径的相应的天花板上。引导的标志除条形码以外，还可用圆形、方形、箭头等图形，总之应当是易于识别和处理的图形。2.车外间断标志 非预定路径非预定路径（自由路径）是指自动导向搬运车根据要求随意改变行驶路线，它的原理是在自动导向搬运车上存储好作业环境的信息，通过识别车体当前的方位，与环境信息相对照，自主的决定路径的导向方式。激光导引光扫描导引信标方式数字地图引导 光扫描导引沿着路径从高处用光束进行扫描，计算机根据光信息，精密检测出AGV现在的位置。这种导引方法路径变换容易，其光扫描方式也最简单。 信标方式信标方式（激光导航），这种方式是在路径上或沿着路径设置多个标记，标记本身主动发出信号提供有关位置信息。信标方式是从现在位置寻找若干个信标，然后根据其方向和有关信标的位置信息，利用三角测量原理计算出现在的位置。这种方法标记设置简单、廉价，精度也非常好。 数字地图引导把路径画在数字地图上，作为人与机器的对话式系统，利用中央计算机的指令把路径的设定作为串行数据给出的方法，对复杂、交叉路径多的路线特别有效，是适合于控制复杂、多种、多量AGV的方法。 谢谢！