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1、DOI:10.13973/j.cnki.robot.1980.06.004机器人的涌虫觉一梅家福_(中国科学院沈阳一自动化研究所),、应考虑相位超前装置不过其形式取决于整个.一人的触觉器官。闭环控制系统的整体设计。4)触觉余象比较短机器人触觉的研制者应对人的触觉器官有,。5)同其他感官一样触觉感官只把它接所了解国外机器人工程师常把人的皮肤感觉’。(冷、`热、痛及触压感觉)和体内对力的感觉收到的信息的一部分传给大脑另外从神经到.,。。肌肉时细节的精细程度又从]0降到1这合并在一起叫做触觉人之所以有这些感觉是。,一特点对机器人的设计来说是非常有利的由于体内有不
2、同的感受器例如痛觉感受器是。,,。6)反射它是神经系统固有的特性它游离神经末稍而罗氏小体则是热感受器这。些,,直接关系到人和动物的生存为了使机器人能感受器不仅构造不同而且大小也不一样,lmm,完好地存在也应使它在不伤害人的前题下有大的可达小的(如麦氏小体)只有几十、。。、、类似的反射功能微米同时它们在体内埋藏的深度数量分,人的触觉是人体感知外界信息的工具之布密度也都大不相同如痛觉感受器平均一平,。,。一方厘米10个而热感受器却只有三个是人的正常生活和更好工作的重要保证:人的触觉主要生理特点如下.、。二1)单一敏感性即一种感受器只对某一机器人的触觉`。,特定
3、刺激敏感但痛觉感受器例外它对强烈及触觉传感器的机械刺激、`热刺激以及某些化学刺激都敏。刀、,感要使机器人能够拟人地更好地工作它。,,2)敏感闭值刺激必须有一定的强度和必须有视觉但只有视觉是不够的还必须有;。、、一卜作用时间才熊使感受器兴奋刺激的增量必须触觉等因为对象的硬度重量冷热以及力,感受器才能辨识;,达到一定的数值对皮肤感的大小是看不出来的当光线不充足或有障碍,。这些量的最,,觉来说还要有一定的作用面积物时视觉也无法进行物体识别这些都必须、、。时间阀值,低值分别叫作(强度)闽值差另lJ依赖于触觉功能因此触觉对机器人也像对。。阀值和面积阀植在设计机器人时
4、应注意这一人一样是非常重要的而且虽然它获得的信息。`、,、,点少精度低但它的处理方法简单速度快。。·3)瞬态反应即刺激加上去后保持恒因而已成为机器人工艺学中的重要内容值,则神经冲动先突跳到一个很高的数值,`而由于冷器来说象对人那重热对机人不样后几,,,。乎按指数规律下降到一个较低的值其峰要因此一般不考虑痛觉在机器人上就是;。,值和最后稳定值都取决于刺激的大小瞬态反防止过载和予感危险的能力而触压觉却被大,,“应是一个相位超前的反应因此设计机器人时大地扩充了因此机器人工艺学中所说的角虫`a冬一“、、、。就是接近觉接触觉压觉力(力矩)对水下机器人特别有用。,。觉
5、觉和滑觉这五种机器人在配置触觉后就具⑤激光测距法侧。、、⑥亦可将接触觉传感器变为接近传感器备了内部检测外部检测信息交换和分析判,。人体的毛发可看作接触传感器也可当作接近断机能。,2触须传感器就是利用这个原器上的元们称之器觉传感器图…机人敏感件我为传感。,它把各种有关信息转换成机器人能接受的讯理其触须是用柔性导电材料做的当它碰到,、、。,、,AB两号供电脑分析判断决策控制之用机器人物体时就弯曲从而将点接通发出。:的触觉敏感元件应具备这样的条件要有足够信号;的灵敏度(线性有时还不重要)敏感性要单,;;一结构应牢固可靠经久耐用寿命长尺寸,;,;小能高密度安装安装
6、简便便于维护以,。及附加装置少经济便宜等,近十多年来机器人的蓬勃发展大大促进。,了触觉传感器的研制和使用目前适应不同。(/绝缈{)J毛缸需要的传感器相继问世下面概要介绍一下国,。到2触须传感器外各种传感器的原理和部分传感器的结构(二)接触传感器(一)接近传感器,它是用来感知机器人的某一部分是否已接它一接式器是种非触传感能够使机器人。,、触到外界物体的接触传感器出现最早所用的某一部分(如指脚及手腕等)在接近物体。,。方法较多各种接触传感器归结起来可分成两时在接触物体之前就预感到该物体的存在:、类接近觉的主要功用是预感危险的发生保护机。。:▲两位式接触传感器利
7、用触点开关的原器人自己实现的方法有以下几种,,:。理输出是开关信号使用的元件如下①光学办法(见《国外自动化》1980年。,触点4期)这种传感器虽可发现物体但不能准,确定位反射光的强弱取决于物体表面的情口,。况故不稳定。②气动办法即利用气动喷咀挡板的—绝夕琴梅一1,。原理把予测物体表面当作挡板这种方法预。测的距离不大。1为引出线③电磁感应法图。。图3接触党传悠器此法的原理图C为激磁线,,、:,。,圈CC为检测线圈①微动开关有直接使用微动开关的或;、Z。。CC差动连接它只对铁采用类似微动开关的结构图3就是后者的一,、,磁物体有效当接近磁性物例,,、。。。体时C
8、C就有感应电压②导电橡胶如图4所示导电橡胶弹性。、,,、输出好抗磨
