电器可编程控制原理与应用课件5.ppt

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1、第5章步进顺控指令5.1步进梯形图指令与状态转移图5.1.1步进梯形图指令5.1.2状态转移图和步进梯形图5.1.3SFC图和STL图编程注意事项5.1.4状态转移条件的有关处理方法5.2SFC图的跳转与分支5.2.1SFC图的跳转5.2.2SFC图的分支1第5章步进顺控指令5.1步进梯形图指令与状态转移图5.1.1步进梯形图指令步进梯形图指令STL(StepLadder)和RET，是一种符合IEC1131—3标准中定义的SFC图(SequentialFunctionChart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫状态转移图，相当于

2、国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(FunctionCharts)。SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也很容易掌握和理解。表5-1步进梯形图指令25.1.2状态转移图和步进梯形图图5-1SFC图的三种表达方式3送料车自动循环控制图5-2送料车自动循环控制图4图5-3送料车自动循环控制程序5图5-4增加控制信号的运料车PLC梯形图图5-5增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图65.1.3SFC图和STL图编程注意事项图5-6编程说明1图5-7编程说明275.1.4状态转移条件

3、的有关处理方法1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理图5-8相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理82、利用同一信号的状态转移图5-9利用同一信号的状态转移例5-1圆盘旋转控制用PLC控制一个圆盘，圆盘的旋转由电动机控制。要求按下起动按钮后正转1圈，反转2圈后停止。93、用多个边沿接点作转移条件用多个边沿接点作转移条件时，会出现一种特殊现象。图5-10用多个边沿接点作转移条件105.2SFC图的跳转与分支5.2.1SFC图的跳转SFC图的跳转有如下几种形式，1、向下跳：2、向上跳：3、跳向另一条分支：4、复位：图5-11跳转的形式

4、11例5-2小车运行控制一辆小车在A、B两点之间运行，如图5-12所示。在A、B两点分别设有后限位开关SQ2和前限位开关SQ1，小车在A、B两点之间时可以控制小车前进或后退。小车运行后，在A、B两点之间自动往返运行，在B点要求停留10秒钟。图5-12小车运行示意图12图5-13小车运行PLC接线图和SFC图13图5-14小车运行梯形图和SFC图145.2.2SFC图的分支图5-15选择分支单分支选择分支并行分支混合分支状态转移图可分为选择分支15图5-16并行分支并行分支16图5-17混合分支混合分支17一个传送机械手装置如图5-18所示

5、，用于分捡大球和小球。机械臂原始位置在左限位，电磁铁在上限位。接近开关SQ0用于检测是否有球。SQ1～SQ5分别用于传送机械手上下左右运动的定位。起动后，当接近开关检测到有球时电磁杆就下降，如果电磁铁碰到大球时下限位开关不动作，如果电磁铁碰到小球时下限位开关动作。电磁杆下降2秒后电磁铁吸球，吸球1秒后上升，到上限位后机械臂右移，如果吸的是小球，机械臂到小球位，电磁杆下降2秒电磁铁失电释放小球，如果吸的是大球，机械臂就到大球位，电磁杆下降2秒，电磁铁失电释放大球，停留1秒上升，到上限位后机械臂左移到左限位，并重复上述动作。如果要停止，必须在

6、完成一次上述动作后到左限位停止。图5-18大小球分捡传送机械手装置示意图例5-3传送机械手18图5-19大小球分捡传送PLC接线图及SFC图19状态转移图适合于步进顺序控制，对于随机变量的控制一般可单独编制梯形图。本例中手动控制就是随机变量对机械手的控制，在本例中将手动控制梯形图放在初始状态步S0，如图5-20所示。图5-20手动控制梯形图20在选择分支和跳转的转移条件中，如将图5-21(a)改为图5-21(b)，可消除MPS、MRD、MPP指令，可在由编程软件所生成的SFC图中的转移条件能明确地表示。图5-21转移条件中消除MPS、MR

7、D、MPP指令21例5-4按钮人行道红灯Y3绿灯Y4绿灯Y0黄灯Y1红灯Y2X0X0图5-22按钮人行道示意图图5-23按钮人行道交通灯通行时间图22图5-24按钮人行道状态转移图23控制要求：在圆盘四周每隔90度设置一个限位开关，圆盘在原位时按下起动按钮后，圆盘正转180度，反转90度，正转180度，反转270度到原位停止，如图5-25所示。另外要求，当停电后再来电时按下起动按钮，圆盘能按照停电前的动作过程继续运行。圆盘旋转控制有两种控制方式：单周期控制方式按下起动按钮后，圆盘自动按上述四步工作过程完成后停止。单步进控制方式每按起动按钮

8、一次，圆盘完成一步工作过程，到原点时停止。图5-25圆盘旋转控制示意图例5-5圆盘旋转控制24图5-26圆盘旋转控制程序25