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1、ABB机器人中级培训单位：开发部讲师：课时：日期：目录讲师：1RAPID基础入门1LoadIdentify的设定2SystemInput/output3讲师：3一、RAPID基础入门讲师：4RAPID程序框架包括程序模块和数据模块两部分讲师：5Rapid指令功能数据类型讲师：6数据类型变量在程序执行时，保持当前值。指针移到主程序时，数据丢失。可变量无论程序指令如何，都会保持最后赋予的值。常量不能在程序中修改，只能手动修改。MODULETESTPERStooldatatPen:=[TRUE,[[200,0,30],[…]],[…]]
2、;CONSTrobtargetp10:=[[600,-100,800],[...],[…],[…]];CONSTrobtargetp20:=[[600,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp30:=[[800,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp40:=[[800,-100,800],[…],[...],[…]];PROCmain()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,f
3、ine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE讲师：7简单编程示例1讲师：8简单编程示例2MODULETESTPERStooldatatPen:=[TRUE,[[200,0,30],[…]],[…];CONSTrobtargetp10:=[[600,-100,800],[...],[…],[…]];CONSTrobtargetp20:=[[600,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp30:=[[
4、800,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp40:=[[800,-100,800],[…],[...],[…]];PROCmain()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,Z20,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,Z50,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE讲师：9简单编程示例3MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveCp20,p30,
5、V100,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;讲师：10数字输入信号示例IFdi1=1THENMoveLP10,v1000,fine,tPen;数字输出信号示例MoveJP0,vmax,fine,tGripper;SetDOdo_grip,1；MoveLP10,v1000,fine,tPen；IO信号使用的简单示例讲师：11写屏指令汇总在屏幕上显示信息TPWrite根据屏幕的提示进行操作TPReadFK根据屏幕的提示输入数字TPReadNUM讲师：12带参数的RAPID子程序子程序中使用的程序数据都
6、是变量，由外部赋值。PERStooldatatPen:=...CONSTrobtargetp10:=...PROCmain()!Calltheproceduredraw_squaredraw_square100;draw_square200;draw_square300;draw_square400;ENDPROCPROCdraw_square(numside_size)VARrobtargetp20;VARrobtargetp30;VARrobtargetp40;p20:=Offs(p10,0,side_size,0);p30:
7、=Offs(p10,side_size,side_size,0);p40:=Offs(p10,side_size,0,0);MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROC讲师：13程序数据里数组使用方法数组的构成VARnummy_array{3};my_array:=[5,10,7];my_array{3}:=8;VARnum
8、time{3};VARstringpart{3}:=["Shaft","Pipe","Cylinder"];VARnumanswer;PROCmain()FORiFROM1TO3DOTPReadNumanswer,"Estimatedtimefor
