机械手程序设计.ppt

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1、项目三机械手程序设计辽宁机电职业技术学院制作人：王洪庆白天明项目内容：1．通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作2．了解MCS－51单片机指令的基本格式和寻址方式、MCS-51单片机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。能力目标：课题1．单片机的寻址方式课题2．单片机指令课题3．简单程序运行与调试课题4．汇编语言程序设计课题5．分支程序设计课题6．循环程序设计实战演练：1．通过实践掌握单片机的寻

2、址方式、指令系统。会使用汇编语言进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。2．通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。课题1单片机的寻址方式课题内容1.单片机的指令系统概述2.单片机的寻址方式知识要点单片机指令的基本格式和寻址方式能力训练：1.动手操作能力2.创新能力和合作能力技能操作上机操作掌握机械手控制程序操作和调试一、单片机的指令系统概述指令是指示计算机执行某种操作的命令。一台计算机所具有的全部指令的集合，称为指令系统。计算机的基本功能是执行程

3、序，执行不同的程序能够完成不同的任务，而程序就是各种指令的有序组合。不同的计算机，其指令系统是不同的。在计算机中，指令是机器代码（二进制代码），或者说是数字代码。对于这种形式，人们不仅很难记忆，也不容易编写程序，于是就有了另一种形式，助记符形式，也就是汇编语言形式。1、指令的基本格式汇编语言指令由操作码和操作数两部分组成。其基本指令格式如下：[标号：]操作码[目的操作数][，源操作数][；注释]标号是表示该指令的符号地址。并不是每一条语句都需要标号，通常对于转移指令涉及的语句或子程序的开始语句等才使用标号。操作码部分规定了指

4、令所实现的操作功能，是每一汇编语言语句必须有的部分。目的操作数部分指出了操作结果存放在什么地方。源操作数部分指出了数据的来源。例如：MAIN:MOVA,#0FFH;将ACC填充为#0FFH标号操作码目的操作数源操作数注释指令按在存储器中占用的单元或字长来分的话，有单字节指令、双字节指令和三字节指令三种。1．单字节指令　指令格式：[操作码]例：RETI机器代码：32H。2．双字节指令　指令格式：[操作码][，操作数]例：MOVA,#0FFH机器代码：74FFH。3．三字节指令　指令格式：[操作码][目的操作数][源操作数]例：

5、MOV74H,#0FFH机器代码：7574FFH。总之，指令字节越多，所占的存储器单元也越多。但指令执行时间的长短则与字节多少无关，仅取决于执行该指令需要多少个机器周期。2、指令系统的常用符号助记符语言一般由操作码和操作数两部组成，其常用的符号和注释如下：1．Rn(n=0~7)当前选中的工作寄存器组R0~R7，它在片内RAM中地址由PSW中的RS1、RS0确定。2．Ri(i=0,1)当前选中的工作寄存器中可作为地址指针的两个工作寄存器R0、R1，在片内RAM中地址由RS0、RS1确定。3．#data8位立即数，即包含在指令中

6、的8位数。4．#data1616位立即数，即包含在指令中的16位数。5．direct片内RAM单元（包括SFR）的直接地址单元。6．addr1111位目的地址。用于ACALL和AJMP指令中，目的地址必须放在与下条指令第一个字节同一2KB程序存储器地址空间之内。7．addr1616位目的地址。用于LCALL和LJMP指令中，目的地址在64KB程序存储器地址空间。8．re1补码形式的8位地址偏移量。用于相对转移指令中，偏移量以下一条指令第一字节地址为基址，地址偏移量范围为-128~+127。9．bit片内RAM或SFR的直接寻

7、址位地址。10．@间接寻址方式中，表示间接寄存器的符号。11．/位操作指令中，表示对该位先求反再参与操作，但不影响该位原值。12．（╳）　表示╳中内容。13（（╳））　表示╳指地址单元中的内容。14．→指令操作流程，将箭头左边的内容送到箭头右边的单元中。2、单片机的寻址方式立即寻址直接寻址寄存器寻址寄存器间接寻址变址寻址相对寻址位寻址1、立即寻址在这种寻址方式中，指令中跟在操作码后面的一个字节就是实际操作数。该操作数直接参与操作，所以又称为立即数，用符号“#”表示，以区别直接地址。例：MOVA,#0F8H；A←（FFH）这条

8、指令的功能是把FFH这个数送入累加器A中，指令代码为74FF。ACC(E0H)0000000011111000111110002、直接寻址直接寻址就是在指令中包含了操作数的地址，该地址直接给出了参加运算或传送的数据所在的字节单元或位，它可以访问内部RAM128个字节单元、221个位地址空间