工程控制实验三.docx

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1、旋转机械转速控制买验王鹏飞3080102535一实验任务1•任务某转子实验台，拖动电机为串励直流电机，电机功率为400Wo要求控制其转速。2.硬件./

2、十寸兀戈車设定值偏差控制信号操纵变量

3、被控变量yin测量元件及变送器(1)测量元件及变送器1)光电传感器ST178PRI250+5VGXDSIGXALIlli0.00.10.20.3时间［秒〕ooO&4.2.I0.4fuuuniR2乩IK(2)控制器个人计舁机FC+多功能AD/DA

4、二11000S:>100」IzcW3口K.I4AW6W7KJ5ACZ2S3冒QuQQQQQQEjEISEjSEj

5、KJ4BEEE31EE：31KJ9多功能AD/DA

6、＜输入方式选择KJ1a.单端输入方式KJlsooKJ2os

7、o]o

8、oDob.并分输入方式M3KJ3乩单极性原码b双极性偏移码多功能AD/DA卡输川方式选择C^COOOOOCOOCCBOIOocoQloocopicololooojcoldoo多功能AD/DA卡的操作端口地址（十六进制"操作命令（字操作）。功能」基地址+0a写a写通道代码和GATE允许操作Q基地址+0“读"清除A/D转换标志和A/D中断申请，启动A/D转换和加电开机也有此功能＜基地址+2Q写3启动A/D转换，同时清除中断

9、及标志.基地址+2"读a读A/D转换标志和结果卩基地址+Q写空写D/A112位数据Q基地址+6门写「写D/A212位数据门基地址+2读卫读16位DI状态a基地址+0xAa写J写16位DO数据（上电自动清零）a多功能AD/DA卡的物理接口输入:CH1输出：Voutl地ri

10、态继电器鱼彳土广⑸“奸切控制角a6012018024030036042048054060066072020406080100120140160180控制角a电路连接220V9TY=22O(4)被控对象4bVCONCOMT0—5V功率为400W的串励直流电机。三控制规律Aw(Ar)=Kp[e(k)—e(k—1)]+Kfe{k)+KD[e(k)—2e(k—1)+e(k—2)]四程序算法脉冲数H为M时间间隔为厂rpm=60NT*n•五实验数据及处理I——I电压信号随时间变化曲线六实验结果分析：实验从开始到第一次稳定下来，曲线只是稍微在800rpm±

11、下波动。当调大比例系数时，其他参数不变，从曲线可以看出，调节速度加快，到某一值忽然震荡,此吋已经不稳定，如图。将比例系数调冋原值，增大微分系数，保持积分系数不变，也是增大到某一值时发生震荡。调回微分系数，保持比例系数不变，增大积分系数，增大到一定值时也会发生震荡。这些从图中可以看岀。然后转速提高后也能稳定下来在所给的PID下。（中间忽然电压转速都为0的时候是停下电机调节参数的原因。每一次停机就是一次改变参数的开始）