5-4频率域稳定判据.ppt

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1、第五章线性系统的频域分析法5－1引言5－2频率特性5－3开环频率特性曲线的绘制5－4频域稳定判据5－5稳定裕度5－6闭环系统的频域性能指标8/6/202115－4频域稳定判据5－4频域稳定判据1.系统稳定的充要条件？思考：2.学过哪些稳定判据？8/6/202125－4频域稳定判据辅助函数F(s)的特点：①F(s)：极点＝开环极点零点＝闭环极点个数相同②开环：闭环：辅助函数：8/6/202135－4频域稳定判据幅角原理当曲线包含z个零点、p个极点时：0008/6/202145－4频域稳定判据奈氏判据2.R,P,ZP－辅助函数在［s］右的极点数，系统在［s］右的开极点数；R－

2、幅相曲线绕（－1，j0）点的逆圈数；Z－辅助函数在［s］右的零点数，系统在［s］右的闭极点数。3.奈氏判据（1）系统稳定z＝0或R＝P（2）若，则系统不稳定，且右半平面极点数为Z＝P－R1.封闭曲线Γs－指包括虚轴在内的整个s右半平面8/6/202155－4频域稳定判据已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。解(不稳定)(稳定)例18/6/202165－4频域稳定判据例2解(稳定)(不稳定)8/6/202175－4频域稳定判据例3解(稳定)(不稳定)8/6/202185－4频域稳定判据例4解(稳定)(不稳定)8/6/202195－4频域稳定判据对数频率稳定判据例5已

3、知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。(稳定)(不稳定)对数稳定判据8/6/2021105－4频域稳定判据注意闭环系统不稳定闭环系统稳定有误！2.N的最小单位为二分之一当[s]平面虚轴上有开环极点时，奈氏路径要从其右边绕出半径为无穷小的圆弧；[G]平面对应要补充大圆弧3.8/6/2021115－4频域稳定判据