电器可编程控制原理与应用新(第二版课件)5.ppt

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1、第章步进顺控指令35.1步进梯形图指令与状态转移图5.1.1步进梯形图指令5.1.2状态转移图和步进梯形图5.1.3SFC图和STL图编程注意事项5.1.4状态转移条件的有关处理方法5.2SFC图的跳转与分支5.2.1SFC图的跳转5.2.2SFC图的分支9/15/20211第五章步进順控指令5.1步进梯形图指令与状态转移图5.1.1步进梯形图指令步进梯形图指令STL(StepLadder)和RET，是一种符合IEC1131—3标准中定义的SFC图(SequentialFunctionChart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫状态转移图，相当于国家标准“电气制

2、图”（GB6988.6-86）的功能表图(FunctionCharts)。SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也很容易掌握和理解。表5-1步进梯形图指令名称指令梯形图符号可用软元件程序步步进指令STLS1步进结束指令RET19/15/20212第五章步进順控指令5.1.2状态转移图和步进梯形图图5-1SFC图的三种表达方式9/15/20213第五章步进順控指令送料车自动循环控制图5-2送料车自动循环控制图9/15/20214第五章步进順控指令图5-3送料车自动循环控制程序9/15/20215第五章步进順控指令图5-4增加控制信号的运料

3、车PLC梯形图图5-5增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图9/15/20216第五章步进順控指令5.1.3SFC图和STL图编程注意事项图5-6编程说明1图5-7编程说明29/15/20217第五章步进順控指令5.1.4状态转移条件的有关处理方法1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理图5-8相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理9/15/20218第五章步进順控指令2、利用同一信号的状态转移例5-1控制4个灯，要求按下起动按钮时，每次亮一个灯，每个灯亮2s，4个灯轮流亮，并周而复始。按下停止按钮时，灯全部熄灭。图5-9相邻的状态步的转移条件相同时的处理9/1

4、5/20219第五章步进順控指令5.2SFC图的跳转与分支5.2.1SFC图的跳转SFC图的跳转有如下几种形式:1、向下跳：2、向上跳：3、跳向另一条分支：4、复位：图5-10跳转的形式9/15/202110第五章步进順控指令例5-2小车运行控制一辆小车在A、B两点之间运行，如图5-11所示。在A、B两点分别设有后限位开关SQ2和前限位开关SQ1，小车在A、B两点之间时可以控制小车前进或后退。小车运行后，在A、B两点之间自动往返运行，在B点要求停留10秒钟。图5-11小车运行示意图9/15/202111第五章步进順控指令图5-12小车运行PLC接线图和SFC图9/15/2

5、02112第五章步进順控指令图5-13小车运行梯形图和SFC图9/15/202113第五章步进順控指令5.2.2SFC图的分支图5-14选择分支单分支选择分支并行分支混合分支状态转移图可分为:选择分支9/15/202114第五章步进順控指令图5-15并行分支并行分支并行分支9/15/202115第五章步进順控指令图5-16混合分支混合分支9/15/202116第五章步进順控指令图5-17大小球分捡传送机械手装置示意图例5-3传送机械手一个传送机械手装置如图5-17所示，用于分捡大球和小球。机械臂原始位置在左限位，电磁铁在上限位。接近开关SQ0用于检测是否有球。SQ1～SQ

6、5分别用于传送机械手上下左右运动的定位。9/15/202117第五章步进順控指令图5-18大小球分捡传送PLC接线图及SFC图9/15/202118第五章步进順控指令状态转移图适合于步进顺序控制，对于随机变量的控制一般可单独编制梯形图。本例中手动控制就是随机变量对机械手的控制，在本例中将手动控制梯形图放在初始状态步S0，如图5-19所示。图5-19手动控制梯形图9/15/202119第五章步进順控指令在选择分支和跳转的转移条件中，如将图5-20(a)改为图5-20(b)，可消除MPS、MRD、MPP指令，可在由编程软件所生成的SFC图中的转移条件能明确地表示。图5-20转

7、移条件中消除MPS、MRD、MPP指令9/15/202120第五章步进順控指令例5-4按钮人行道红灯Y3绿灯Y4绿灯Y0黄灯Y1红灯Y2X0X0图5-21按钮人行道示意图图5-22按钮人行道交通灯通行时间图9/15/202121第五章步进順控指令图5-23按钮人行道状态转移图9/15/202122第五章步进順控指令例5-5控制一台三相异步电动机，起动时要求电动机接成星形接线，延时5s转接成三角形接线运行，停止时，电动机接成星形接线反接制动，当速度接近0时，由速度继电器断开电源。点动控制时，按下点动按钮，电动机接成星形接线，松开