全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书

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1、全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共17页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用说明等）放置在“D:参考资料”文件夹下。4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存储到“D:技能竞赛竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给

2、分。5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。场次：工位号：日期：第22页共22页竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。图1竞赛平台结构图系统的工作

3、目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。图2为需要分拣的工件。默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。123456图2需要分拣的工件（汇博平台）123456第22页共22页图2需要分拣的工件（合心平台）托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。图3分拣工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图4所示。图4托盘流水线和流水线工位分布系

4、统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。表1主要功能模块IP地址分配表序号名称IP地址分配备注1工业机器人192.168.8.103预设2智能相机192.168.8.3预设3主控HMI触摸屏192.168.8.11预设4主控系统PLC192.168.8.111预设第22页共22页5编程计算机1192.168.8.21预设6编程计算机2192.168.8.22预设7码垛机HMI触摸屏192.168.8.113已经设定8码垛机系统PLC192.168.8.13已经设定注意：码垛机单元的三个变频器的IP地址依次是：192.

5、168.8.14；192.168.8.15；192.168.8.16选手不得用作其它模块。第22页共22页任务一：机械和电气安装（一）传感器的安装（1）安装并调试托盘流水线传感器安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关到托盘流水线正确位置。托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图1-1所示。图1-1托盘流水线传感器布置（2）安装安全护栏传感器将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置，使后续编程时能够实现：当安全门打开时，机器人停止运动。安全护栏中安装完安全护栏传感器，效果如图1-2所示。图1

6、-2安全护栏传感器位置完成任务一中（一）（1）和（2）后，举手示意裁判进行评判！第22页共22页（二）工业机器人外部工装安装完成工业机器人末端气动手爪以及部分气路连接（其结构如图1-3所示）：1．吸盘与吸盘支架的安装；2．气管接头与吸盘支架的安装;3．吸盘支架与连接杆的安装；4．连接杆与法兰的安装；5．吸盘手爪法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰）；6．气管与气管接头的连接。图1-3工业机器人手爪结构气动手爪安装连接完成后，效果如图1-4所示。图1-4气动手爪连接后的效果第22页共2

7、2页完成任务一中（二）后，举手示意裁判进行评判！（三）视觉系统的连接连接相机、编程计算机：1）安装连接相机的电源线、通信线于正确位置；2）参照图1-5连接编程计算机网线到交换机（交换机位于主控柜中），使编程计算机能够访问相机。图1-5相机和编程计算机的连接示意图相机连接完成后，效果图如图1-6所示。图1-6相机连接完成的效果完成任务一中（三）后，举手示意裁判进行评判！（四）AGV机器人上部输送线安装与调试完成AGV上部输送线部分部件的安装（AGV机器人上部输送线结构图及爆炸图如图1-7和1-8所示）：第22页共22页

8、1．主动轴的安装；2．同步带传动机构的安装及调试；3．从动轴的安装；4．平皮带张紧度的调节；5．托盘导向板的安装。图1-7AGV机器人上部输送线结构爆炸图已安装好图1-8AGV机器人上部输送线结构图AGV机器人上部输送线安装完成后，效果图如图1-9所示。第22页共22页图1-9AGV机器人上部输送线安装完成效果图完成任务一中（四）后，举手示意裁