2019 年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)竞赛任务书试题01

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1、2019年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共25页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手册，设备的IO变量表）以.pdf格式放置在“D:参考资料”文件夹下。3.参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:技能竞赛赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。4.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否

2、则成绩无效。5.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。6.每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前或任务评分时给定。7.工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只能摆放一个工件。8.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。场次：工位号：日期：1竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、

3、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。码垛机器人码垛机器人控制柜主控柜机器人控制柜工业机器人防护栏立体仓库磁条AGV小车托盘流水线智能相机托盘回收仓装配流水线图1竞赛平台结构图系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行混流生产，生产完成后，再反向入库。机器人关节由4个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减速器和输出法

4、兰各有2种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。各工（部）件类型如图2所示，次品类型如图3所示。工件1工件2工件3工件4关节底座-1电机-1谐波减速器-1输出法兰-12工件5工件6工件7工件8关节底座-2电机-2谐波减速器-2输出法兰-2图2需要识别抓取和装配的工件3A-1号4A-1号图3输出法兰缺陷工件图示要求生产2种类型的成品套件，分别为I型和II型，如图4所示。工件5工件6工件7工件4I型关节成品套件关节底座-2电机-2谐波减速器-2输出法兰-1工件1工件2工件3工件8关节底座-1电机-1谐波减速器-1输出法兰-2II型关

5、节成品套件图4I型和II型成品套件图示托盘结构以及托盘放置工件的状态如图5所示，托盘两侧设计有档条，两档条的中间区域为工件放置区。图5待装配的工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图6所示。3图6托盘流水线和装配流水线工位分布装配流水线如图7所示。由成品库G7、装配工位G8和备件库工位G9三个部分组成。定义成品库G7工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置；装配工位G8的工作位置为在装配流水线中间位置；备件库G9工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置。图7装配

6、流水线装配工位配置有四个定位工作位，按图7规定为1号位、2号位、3号位和4号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工件送至装配工位后，先将其通过气缸进行二次定位，然后再进行装配，以提高机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。备件库主要用于存放电机、谐波减速器和输出法兰等工件，也可以用于缺陷工件的临时存放。成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件临时存放。工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只4能摆放一个工件。立体库仓位规定如下图8所示。图8立体库仓位规定系统中主要模块的预

7、设IP地址分配如下表1所示，各参赛队可根据实际情况自行修改。表1主要功能模块预设IP地址分配表序号名称IP地址分配备注1工业机器人192.168.8.103预设2智能相机192.168.8.3预设3主控系统PLC192.168.8.11预设4主控HMI触摸屏192.168.8.111预设5编程计算机1192.168.8.21预设6编程计算机2192.168.8.22预设7码垛机系统PLC192.168.8.12预设8码垛机HMI触摸屏192.168.8.112预设5任务一：机械和电气安装（一）传感器的安装1.安装并调试托盘流水

8、线传感器安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关到托盘流水线正确位置。托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图1-1所示。图1-1托盘流水线传感器布置2.安装安全护栏传感器将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置，使后续编程时能够实现：当安全门打开时