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1、摇2013年12月宇航计测技术Dec.,2013第33卷摇第6期JournalofAstronauticMetrologyandMeasurementVol.33,No.6試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試文章编号:1000-7202(2013)06-0080-04摇摇摇摇中图分类号:V32摇摇文献标识码:A无人机低空小捷径飞行研究12吕晓林摇罗纯哲(1.中国人民解放军92419部队,辽宁125106;2.中国人民解放军91245部队,辽宁12510
2、0)摇摇摘摇要摇针对无人机低空小捷径飞行要求,分析了无人机飞行航路偏差,计算了飞行安全可靠度,对无人机安控策略进行了设计,确保了小捷径航路飞行要求。摇摇关键词摇无人机摇小捷径摇航线摇安全控制ResearchforLowAltitudeandLowShortcutFlyingofUAV12LVXiao鄄lin摇LUOChun鄄zhe(1.92419unitofPLA,Liaoning,125106;2.91245unitofPLA,Liaoning,125100)摇摇Abstract摇Basedonthereq
3、uirementofUAVinlow鄄shortcutflying,theflyingdeviationofUAVisanalyzed,theflyingsafetyiscalculated,andthesafety鄄controlofUAVisdesigned,whichensuresUAVtosefelyflyatlow鄄altitudeandlow鄄shortcuting.摇摇Keywords摇UAV摇Lowshortcut摇Route摇Safetycontrol1摇引摇言转弯前的侧偏未超过10m。考虑
4、气动参数误差、结构干扰和6m常值侧风无人机小捷径航路飞行可以更逼真地模拟来袭影响,飞行最大侧偏为19m。在30m/s侧向突风作目标,在分析无人机飞行航路偏差的基础上,结合飞用下,对无人机的侧偏影响不超过15m。无人机水行安全性要求,对无人机安控策略进行了详细分析,平测量误差指标为依15m(1滓)。确保了小捷径航路的飞行要求。考虑无人机自身航线控制误差、GPS定位误差和风干扰对侧偏的影响,三项误差之和为79m。因[1,2]此,无人机飞行的侧向偏差为依79m。考虑一定安全2摇低空小捷径飞行航迹误差分析余量,飞行航
5、路捷径需不小于160m,从侧向通道上保证无人机飞行的安全。2.1摇低空小捷径飞行航迹侧偏分析2.2摇低空小捷径飞行高度误差分析无人机飞行过程中横偏差遥测数据曲线见图无线电高度表测量误差为依(0.3+0.03H)m。1,在第一次和第二次转弯之后,经过约5km的稳定根据飞行遥测数据,无人机超低空飞行高度控制误段飞行后,飞行侧偏都减小至约3m,在进行下一次差见表1。收稿日期:2012-06-11,修回日期:2012-11-25作者简介:吕晓林(1970-),男,硕士研究生,高级工程师,主要研究方向:无人飞行器设计。
6、。摇第6期摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇无人机低空小捷径飞行研究·81·发射点大约为1500m。为安全起见,可以划出2500m左右的半圆作为安控区域。由于无人机是朝海发射,并且发射阵地前实施了清海,即使发动机停车,无人机也是坠落在海面,不会对陆上目标造成威胁。3.2摇飞行段安全性分析3.2.1摇检飞试验无人机飞行安全性分析检飞试验无人机飞行安全性分析如图2所示。图1摇无人机航迹侧向偏差表1摇高度控制精度m摇序号高度差最大值高度差最小值均值均方差10.7-0.9-0.075780.2311921.1-0.90
7、.116110.46732图2摇检飞试验无人机飞行安全性分析框图[3]3摇低空小捷径飞行安全性分析3.2.2摇射击试验无人机飞行安全性分析射击试验无人机飞行安全分析如图3所示。无人机在供靶飞行过程中,以自主飞行为主,遥无人机被击中后的残骸会散落在划定的试验危控模式作为备份。在自主飞行中,以机载的惯导和险区之内,一般为半径10km左右的圆形区域。在GPS设备进行自身定位,并与给定航路进行比较修飞行试验方案设计中,可以避免该危险区内有保护正,从而完成供靶飞行。在供靶结束后,无人机按照目标存在,认为不存在危险。当无
8、人机被击伤且可预定航路到预定回收点进行自主回收或人工迫降。控时,无人机回收,该环节不存在危险。在无人机被在自主飞行过程中,可以由地面站发送“人工击伤或非正常飞行且控制系统故障情况下,可能威引导冶指令,靶载测控设备接受到该指令后,将该指胁到保护目标。令传送给飞行控制系统,进入遥控控制模式。飞行(1)无人机不正常飞行且控制系统故障情况下控制系统可以执行遥控指令实现遥控控制。威胁概率计算机上还装有安控装置
