uC-OS-II学习指导书（精）

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1、UCOS初级程序员指南(转)本文面向首次接触UC/0S-II的程序员，为他们介绍一下这个系统的一些基木特征和编程上的注意事项，并介绍几个值得了解的API。木文作者已经成功的将uC/OS-II移植到几种不同CPU之上。包括EPSONS1C33和SunplusunSP?等,积累了丰富的经验,现在愿意和朋友们分亨这些经历。希望木文的资料对于希望使用这个系统来开发的朋友冇所帮助，作者乐意与您分享任何您成功的喜悦。ThispassageiswrittenforthebasicprogrammerswhoarefirstdevelopedwiththeuC/OS-II

2、realtimeOS。Iwilltalkaboutthebasicstructureofthissystem。AndIwilldiscusshowtousesomeoftheusefulAPI□Iwillalsodiscusstheimpofthemutilty-taskinginuC/OSTI。(—)uC/OS-11简介uC/OS-II是一-种基于优先级的可抢先的硬实时内核。白从92年发布以來，在世界各地都获得了广泛的应用，它是一种专门为嵌入式设备设计的内核，目前已经被移植到40多种不同结构的CPU上，运行在从8位到64位的各种系统Z上。尤其值得一提的是

3、，该系统白从2.51版木Z后，就通过了美国FAA认证，可以运行在诸如航天器等对安全要求极为苛刻的系统之上。鉴TuC/OS-II可以免费获得代码，对于嵌入式RTOS而言，选择uC/OS无疑是最经济的选择。(二)uC/OS-II应用程序基木结构应用uC/OS-II,自然要为它开发应用程序，下面论述基于uC/OS-11的应用程序的基木结构以及注意事项。每一个uC/OS-II应用至少要有一个任务。而每一个任务必须被写成无限循环的形式。以下是推荐的结构：voidtask(void*pdata)INT8Uerr;InitTimer();//可选For(;;)//你的应

4、用程序代码OSTimeDly（l）;//可选}}以上就是基木结构，至于为什么要写成无限循环的形式呢？那是因为系统会为每一个任务保留一个堆栈空间，由系统在任务切换的时候换恢复上下文，并执行一条reti指令返冋。如杲允许任务执行到最后一个花插号（那一般都意味着一条ret指令）的话，很可能会破坏系统堆栈空间从而使应用程序的执行不确定。换句话说，就是"跑飞”了。所以，每一个任务必须被写成无限循环的形式。程序员一定要相信，自己的任务是会放弃CPU使用权的，而不管是系统强制（通过ISR）还是主动放弃（通过调川OSAPI）o现在來谈论上面程序中的InitTimerOW数

5、，这个函数应该由系统提供，程序员有义务在优先级最高的任务内调用它而且不能在for循环内调用。注意，这个函数是利所使用的CPU相关的，每种系统都有自己的Timer初始化程序。在uC/OS-II的帮助手册内,作者特地强调绝对不能在OSInit（）或者OSStartO内调用Timer初始化程序，那会破坏系统的可移植性同时带来性能上的损失。所以，一个折屮的办法就是象上面这样，在优先级最窩的程序内调用，这样可以保证当0SStartO调用系统内部函数OSStartHighRdyO开始多任务后，首先执行的就是Timer初始化程序。或者专门开一个优先级最高的任务，只做一件

6、事情,那就是执行Timer初始化，Z后通过调用OSTaskSuspend（）将自己挂起來，永远不再执行。不过这样会浪费一个TCB空间。对于那些RAM吃紧的系统来说，还是不用为好。（三）一些重要的uC/OS-IIAPI介绍任何一个操作系统都会提供大量的API供程序员使用，uC/OS-II也不例外。由于uC/OS-II面向的是嵌入式开发，并不要求大而全，所以内核提供的API也就大多和多任务息息相关。主要的育以下儿类：1）任务类2）消息类3）同步类4）时间类5）临界区与岀件类我个人认为対于初级程序员而言，任务类和时间类是必须要首先掌握的两种类型的API。下面我就

7、來介绍比较重要的：1)OSTaskCreate函数这个函数应该至少再main函数内调用一次，在OSInit函数调用Z后调用。作用就是创建一个任务。目前有四个参数，分别是任务的入口地址，任务的参数，任务堆栈的首地址和任务的优先级。调用木函数后，系统会首先从TCB空闲列表内申请一个空的TCB指针,然后将会根据用戸给出参数初始化任务堆栈，并在内部的任务就绪表内标记该任务为就绪状态。最后返冋，这样一个任务就创建成功了。1)OSTaskSuspend函数这个函数很简单，一看名字就该明白它的作用，它可以将指处的任务挂起。如果挂起的是当前任务的话，那么还会引发系统执行任

8、务切换先导函数OSShed来进行一次任务切换。这个函数只有一•个参