水下推土机的信号控制策略简介

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1、钻采砂矿床，拉铲挖掘机，链斗式挖泥船，绞吸式挖泥船，抓斗起重机等的水下施工会引起漂浮植物生长。其屮H走式，遥控无人驾驶的底盘式机器（推七机，松十机，刮运机，挖沟机，开沟机电缆船等）占据了-•大板块，这-其中推土机乂是最常见的。（图1）当配备有液压控制抓斗和后置粗锯齿的带水斗式刀片的水下卡特皮勒推土机（图1）在浅水区（水深不超过7米）作业时，其效果最好。进气和排气通过安装在密封的柴汕引擎室盖上的塔式管道进行，这使得水下推土机能够与一般的在陆地上工作的推土机在设计上保持一致。没有复杂的设备和其他机器所必须的装于底部的操纵控制系统，低速度，便于克服水下潮汐的大耦合质量，等等这

2、些条件都有利于提高设计的简便性和相对地降低水下推土机的成本，还可以增加单独使用时输出大马力的可能性。带有就像是前置装载机的双颌铲一样的铲式叶片以及安装好的裂具的水下推土机能够由从带冇柴油发电平台的浮船或护卫船通过电缆传来的电力驱动，并几能够通过精确的弯曲联轴器与护卫船或浮船连接（图la）o这种情况下水下推土机通常是配备有浮力箱以便能够在水上被其他设备牵引搬运。为了能够在大深度（达到60米水深）时能够运作，水卜推土机一般都通过带有电力平台和控制台的护卫船（图lc）上的电缆提供电力驱动。第二种类型的推土机（图lb）是由无线电信号控制的，第一第三种推土机（图la,c）是由护卫

3、船上的电缆控制的。当控制第二种推土机时，操作人员可以在岸边或者其他浮动设备上。第一种类型的推十•机是由推十•机运作时拖拽在后面的自航平台上的控制板來控制的。当在大深度作业时，推土机可以通过护卫船的控制板进行控制，也可以用经由电缆与推土机链接的便携式控制板通过水肺装置控制。所有这些机器都是为了劈开，挖掘，短距离搬运泥土和矿物沉淀。在国外口本现在已经开发了水下推土机。在7米水深作业的推土机已经在1968年在口本投产了。1975年已经有十几种这样的机器投入使用。在工业拖拉机的基础上制造的推土机，即使少量生产，相对來说成本也较低。例如用于水深7米作业的小松D-155W型水下推土

4、机在1974年底约6000万H元，大约167000卢布（交换率约为360日元/卢布）。1975-1976年由多家公司合作的用于4（）,5（）和6（）米水深的水下推土机实验项目启动了。水陆两用的推土机由H本小松，H立kokudokaihatsu,三井kaio等公司制造。Komatsu生产一种在7米深度工作的推土机并且止在用推土机在60米深的水下做实验（图lb,c）Nihon由下列期刊的材料编译而来:Baumaschine和Bautechnik,6>7号（1974）、施工方法和设备,56,第7号（1974）;工程News-Record,192,24号（1974）;小松新闻，

5、第2号,（1974年）和第1号（1975）;小松公司的目录和小册子（1972-1976）oUNDERWATERBULLDOZERS图1Kokudokaihatsu制造一种单个模式的在20米水深的有护航船的推土机（图la）以及-种在不超过2米深的狭窄水域单独工作的推土机（图lb）o三井Kaio在197（）年开发出一种实验用途的带护航船的水下推十机模型以用来在水下40-50米处利用水肺进行操作（图lc）H本小松公司的水下推土机项目对液压件技术很感兴趣。这种推土机是在1967-1969年开发出的无线电控制系统和仪器设备的基砒上研发出来的，该系统和设备是为使得推土机和装载机在一

6、些危险的斜坡、充满气尘、可能冇岩石滚落的对操作员冇危险的地区进行操作而发展出來的。除了控制保护系统，采用无线电控制模式D-85AR（180hp）andD-155AR（300hp）的推土机和普通推土机保持一致。D-155AR模型的无线电控制系统可以作为研制无线电控制的具冇4吨装载力的履带装载机和D-125-18B型号的两用推土机的基础（图2）,这种无线电系统是为了能在按比例控制半径在50-100米以及频段在135兆赫时在3米水深进行工作。该机器装备了一个230马力柴汕引擎,其操作重量是37.8吨（水卜•为25吨）。该模型有3个前进速度（最快达到7.5Km/h）和1个后退速

7、度（最高达到5KnVh）；接地比压为0.91kg/cn?（水屮为0.6kg/cm2）o耙式叶片配备一个液压控制把手。叶片可以上升到1400mm高度并且可以降低到570mm高度。粗齿锯有三个齿尖，齿锯深度能达到910mm。推土机的引擎系统和单元被安装在一个顶部装冇用于进排气的两条管道的防水仓里。压气机以9kg/cm2的气压，0.57m3/min的速度提供空气。图2图3基于这种推十•机，许多地方在制造D-155W型的推土机。这是用于在7米水深出进行作业，包括一些破浪区，在这些地区由于波浪的缘故无法使用漂浮设备。可以在陆地上或者通过无线信号或电