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1、文章编号:1006-8244(2002)04-06-05RV型行星传动的设计研究DesignAndResearchoftheRVTypePlanetaryGear南京炮兵学院饶振纲NanjingArtilleryAcademyRAOZhenGang[摘要]本文较详细地讨论了RV型传动,即具有摆线轮的封闭式行星传动的设计计算。文中阐述了RV型行星传动的结构组成、传动原理和主要特点、传动比计算及其效率计算等问题。本文对于设计、研制及推广使用RV型行星传动具有较重要的指导意义。[Abstract]Inthiswork,theRVty
2、pedrivei.e.designandcalculationoftheclosedtypeplanetarygearwiththecycloidalwheelarediscussed.Also,thestructurecomposition,theoryandmaincharacterofdrive、ra-tioandefficiencycalculationetc.oftheRVtypeplanetarygeararereported.Thispaperattachimportancetodesign、manufactur
3、eandspreaduseoftheRVtypeplanetary.关键词:RV型传动封闭行星传动Keywords:RVtypedriveclosedplanetarygear中图分类号:文献标识码:B齿轮减速器而获得了广泛地应用。在我国于1989年1RV型行星传动概念由天津减速机厂研制成功的该新型行星减速器(RVRV型行星传动是一种具有摆线轮的封闭式行型传动机构)也在我国大力地推广使用。星传动机构,它具有传动比范围大、承载能力大、传1.1RV传动的结构组成动效率高和传动轴扭转刚性大等许多优点。自从它RV型行星传动结构如图1-
4、1所示。它是由第于1986年问世以来,已经作为机器人用的一种新型一级的直齿轮减速部分和第二级的摆线针轮减速图1-1RV型行星传动结构图Fig.1-1RVtypeplanetarygearstructurescheme1—输入轴;2—中心轮a1;3—转臂(曲轴)H;4—偏心套;5—行星轮g1;6—摆线轮(RV齿轮);1—inputshaft;2—sunwheela1;3—carrier(crank)H;4—eccentricsleeve;5—planetpiniong1;6—cycloidwheel(RVgear);7—针齿销;
5、8—针齿套;9—针轮壳体(机架);10—支承圆盘;11—输出轴V;7—needletoothpin;8—needletoothsleeve;9—needlewheelframe(frame);10—supportingdisk;11—outputshaftV。—6—传动技术DriveSystemTechnique4/2002部分组合而成的两级行星传动机械。在具体的结构上,它是由如下几个构件所组成的:(1)中心轮a1中心轮a1与输入轴1联接在一起,以传递输入功率P1;且与行星轮5相互啮合;(2)行星轮g1行星轮5与转臂(曲轴)3
6、相联接,n≥2个行星轮均匀地分布在一个圆周上。它起着功率分流的作用;即将输入功率P1分成n路传递给摆线针轮行星机构。(3)转臂(曲轴)H图1-2RV型行星机构的传动简图Fig.1-2RVtypeplanetdevicedrivescheme转臂(曲轴)3是摆线轮6的旋转轴。它的一端RV型行星传动机构是以具有两级减速装置和与行星轮5相联接;另一端与支承圆盘10相联接。曲轴采用了中心圆盘支承结构为主要特征的封闭它可以带动摆线轮6产生公转;而且它又支承摆线式摆线针轮行星传动机构。该RV型行星传动机构轮6产生自转。的主要特点如下:(4
7、)摆线轮(RV齿轮)g2(1)传动比范围大为了实现径向力的平衡,在该传动机构中,一通过改变第一级减速装置中齿轮的齿数Za1和般应采用两个完全相同的摆线轮6,分别地藉助于偏心套4安装在转臂(曲轴)3上;而且,两摆线轮的Zg1,可以方便地获得范围较大的传动比;其常用的偏心位置相互成180°。传动比范围为i=57～192。(5)针轮b2(2)可以提高输入转速n1针轮b2藉助于若干个螺栓与机架固连在一起因为转速n1经过第一级减速后,使得转臂H而成为针轮壳体9。在针轮上安装有Zw个针齿销7;轴承的转速nH不会变得太高,从而有利于提高机构
8、而且在每个针齿销7上均安装有可以转动的针齿套的使用寿命。8。(3)能减小RV减速器的惯性(6)输出轴V由于转臂H的转速nH较低,故可使第二级摆输出轴11是RV型传动机构与外界从动工作线针轮传动部分的惯性减小。机相联接的构件。输出轴11与支承圆盘10相互联(4)传动轴的扭转刚性
