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《基于微机控制的工件自动搬运机械手设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、基于微机控制的工件自动搬运机械手设计46摘要随着现代工业的发展，为了进一步提高加工的效率和自动化程度，柔性制造系统得到了快速的发展，尤其是工件的装卸和自动交换系统的产生，使得柔性制造系统的效率得到了极大的提高，近年来。在许多行业，尤其是汽车制造等行业中，工业机器人得到了广泛的应用。本课题研究的是一种实现在工件自动交换系统和工件仓库间实现工件自动搬运的工业机械手。本课题设计的工业机械手，是综合应用了机电一体化的相关技术的典型设备，它采用步进电机驱动，具有检测环节，采用微机程序控制，从技术实现和理论研究两个方面着手，研究和开发一个性能优良的机械手用以实现可靠和精确地搬运和抓取。结构合理
2、、性能完善的机械手，可以改善工人的劳动环境，降低工人的劳动强度，大大提高劳动生产率，将加速产品化的进程，意味着生产的自动化。关键词：柔性化系统，机械手，开环，微机控制，自动交换系统基于微机控制的工件自动搬运机械手设计46ABSTRACTWiththedevelopmentofmodernindustry,inordertofurtherimprovetheefficiencyandautomationofprocessing,flexiblemanufacturingsystemshasbeenrapidlydeveloped,especiallytoproducetheworkp
3、iecehandlingandautomaticswitchingsystem,makinggreatincreasingoftheefficiencyoftheflexiblemanufacturingsystem.Inrecentyears,manyindustries,especiallyintheautomotivemanufacturingindustry,industrialrobotshavebeenwidelyused.Thisresearchisanimplementationtoachieveautomaticworkpiecehandlingofindustr
4、ialrobotsinautomatedexchangesystembetweentheworkpieceandtheworkpiecewarehouse.Theresearchisdesignedforindustrialrobots,acomprehensiveapplicationatypicalelectromechanicalintegrationequipmentrelatedtechnology,whichusesasteppermotordriver,withadetectionpart,usingcomputerprogramcontrol,proceedfrom
5、thetechnologyandtheoreticalstudiestwoaspectsofresearchanddevelopingagoodperformancefortherobottoachievereliableandaccuratehandlingandcrawl.Reasonablestructure,perfectperformanceofrobotscanimproveworkers'dailyworkingenvironment,reducelaborintensity,whichmayleadtothegreatlyimprovementoflaborprod
6、uctivity,willacceleratetheprocessofmeansofproductionautomation.Keywords:flexiblesystems,robots,open-loop,microcomputercontrol,automaticswitchingsystem基于微机控制的工件自动搬运机械手设计46目录1绪论11.1机械手的研究现状11.2机械手的国内外研究方向12伸缩机构滚珠丝杠副的选型32.1最大工作载荷计算（）32.2计算最大动负载荷（）32.3滚珠丝杠副的选型42.4传动效率的计算42.5刚度验算53齿轮传动比的设计计算73.1伸缩机
7、构传动比i的确定73.2底座机构传动比i的确定73.3底座圆锥齿轮的设计84步进电动机的计算以及选型134.1底座机构步进电机的计算与选型134.2伸缩机构步进电机的计算与选型174.3提升机构直线步进电机的计算和选型214.4手抓步进电机的计算和选型225底座机构轴的设计计算265.1底座高速轴的设计计算265.2底座低速轴的设计计算286键的选择与校核316.1底座传动轴上键的选择与校核317轴承的选型以及校核337.1伸缩丝杠副轴承的选型338控制系统的选型以及
