《汽车操纵稳定性》PPT课件

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1、第6章汽车操纵稳定性主要学习内容概述轮胎的侧偏特性轮胎的侧偏特性线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应操纵性：能够及时和准确地反映驾驶员的主观操作，也就是汽车按照驾驶员的意图和要求改变汽车行驶方向和车速。稳定性：汽车在行驶过程中能够抵抗外界干扰不发生侧滑侧翻的性能；汽车在外界干扰下抵抗干扰或迅速恢复原来行驶状态的性质。上述二者的综合称为汽车的操纵稳定性。操纵性的好坏实际上指的是汽车的运动参数与驾驶员要求的运动参数之间的接近程度和渐进过程。稳定性的好坏实际上指的是汽车的运动参数与原来的运动参数之间的接近程度和渐进过程。6.1概述1转

2、向盘中间位置操纵稳定性转向灵敏度、转向盘力特性2、方向盘角阶跃输入下的稳态响应——转向特性，方向盘角阶跃输入下的瞬态响应稳态横摆角速度增益——转向灵敏度反应时间、横摆角速度波动的无阻尼圆频率3、横摆角速度频率响应特性共振峰频率、共振时的振幅比、相位滞后角、稳态响应4、回正性回正后剩余横摆角速度与剩余横摆角、达到剩余横摆角速度的时间5、转向半径最小转向半径6、转向轻便性：原地转向轻便性、低速行驶转向轻便性、高速行驶转向轻便性转向力与转向功7、直线行驶性：侧向风稳定性、路面不平度稳定性、微曲率弯道行驶性侧向偏移与转向操舵力矩梯度8、典

3、型行驶工况性能：蛇行性能、移线性能、双移线性能、…方向盘转角、转向力、侧向加速度、横摆角速度、侧偏角、车速等9、极限行驶能力：圆周行驶极限侧向加速度、抗侧翻能力、发生侧滑时控制能力等极限侧向加速度、极限车速、回至原来路径所需时间汽车操纵稳定性的基本内容及评价所用的物理参数车辆坐标系X方向：前进、倒驶绕X轴的转动：侧倾运动Y方向：侧向运动绕Y轴的转动：俯仰运动Z方向：垂直运动绕Z轴的转动：横摆运动与操纵稳定性有关的主要运动参量：横摆角速度、侧向速度、侧向加速度等等。稳态响应：汽车的时域响应不随时间变化；其特性通常可分为：不足转向、中

4、性转向、过多转向三种。瞬态响应：汽车的时域响应随时间变化。图为方向盘阶跃输入下的汽车瞬态响应，汽车的瞬态响应汽车二阶惯性环节特点：时间上的滞后；横摆角速度超调；横摆角速度的波动；进入稳态要经历时间。瞬态响应包括两方面的问题开环控制系统：只把汽车本身作为研究对象，不允许驾驶员起任何反馈作用。人—车闭环系统：把驾驶员与汽车作为统一的整体进行研究，驾驶员可以根据需要进行反馈控制。行驶方向稳定性，即能否达到稳态的问题；响应品质问题，即达到稳态前的响应特性问题。汽车操纵稳定性的两种评价方法方向盘阶跃输入下进入的稳态响应评价稳态横摆增益曲线、

5、横摆角速度增益（又称为转向灵敏度）、稳定性因数K。客观评价法通过测试仪器测出表征性能的物理参量如横摆加速度、侧向加速度、侧倾角及转向力等来评价操纵稳定性的方法。主观评价法让试验者根据自己的感觉进行评价，按规定的项目和评分方法进行评价。方向盘阶跃输入下的瞬态响应评价横摆角速度频率响应特性评价共振峰频率f、1Hz时的相位滞后角。瞬态横摆响应曲线、反应时间τ、衰减振动圆频率ω。轮胎的侧偏特性主要是指侧偏力、回正力矩与侧偏角间的关系。是研究操纵稳定性的基础。6.2轮胎的侧偏特性1）轮胎的坐标系2）轮胎的侧偏现象和侧偏力—侧偏角曲线3）轮胎

6、的结构、工作条件对侧偏特性的影响4）回正力矩—绕OZ轴的力矩侧偏力：地面给车轮的侧向反作用力。2）轮胎的侧偏现象和侧偏力——侧偏角曲线刚性轮当车轮有侧向力作用时，当FY没有达到附着极限时，车轮与地面没有滑动，车轮仍沿车身平面cc的方向行驶。当FY达到附着极限时，车轮与地面有滑动，车轮有侧向行驶。侧偏现象：当车轮有侧向力作用时，FY没有达到附着极限，车轮行驶方向亦将偏离车轮平面的方向。这就是轮胎的侧偏现象。弹性轮胎在侧性力作用时的运动状态侧偏特性曲线：描述侧偏力—侧偏角关系的曲线轮胎的最大侧偏力取决于附着条件，即垂直载荷，轮胎花纹、

7、材料、结构尺寸、充气压力，路面的材料、结构、潮湿程度以及车轮的外倾角等。一般而言，最大侧偏力越大，汽车的极限性能越好。称为侧偏角，k称为侧偏刚度。在曲线线性段：轮胎扁平率（H/B）对侧偏特性的影响。3）轮胎的结构、工作条件对侧偏特性的影响轮胎的垂直载荷对侧偏特性的影响侧偏刚度随垂直载荷的增大而增大，但垂直载荷过大，侧偏刚度反而会减小。轮胎气压对侧偏特性的影响气压增大，侧偏刚度增大，但气压过高，侧偏刚度不再变化。车速对侧偏刚度的影响很小。切向力侧偏刚度的影响。路面状况对侧偏特性的影响。4）回正力矩——绕OZ轴的力矩回正力矩的产生

8、6.3线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应1）模型简化（1）忽略转向系的影响，直接以前轮转角作为输入。（2）忽略悬架的作用，认为汽车只作平行于地面的平面运动：z=0、=0、=0。（3）在特定条件下，u=常数，汽车只有侧向运动与横摆运动。（4）侧向