CAN总线及其应用-苦心收集(I)

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1、第10章CAN总线及其应用1嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.1CAN技术规范10.2MSCAN12模块简介10.3MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义10.4MSCAN12模块的自环通信实例本章目录2嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.1.1CAN的基本概念10.1CAN技术规范报文信息路由位速率优先权远程数据请求多主机仲裁错误标志和恢复时间故障界定连接单通道总线数据表示应答3嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.1.2CAN的分层结构CAN对象层报文滤波以及状态和报文的处理。

2、CAN传输层把接收到的报文提供给对象层，以及接收来自对象层的报文。物理层在不同节点之间根据所有的电气属性进行位信息的实际传输。10.1CAN技术规范4嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.1.3报文传输和帧结构数据帧10.1CAN技术规范数据帧组成5嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.1.3报文传输和帧结构数据帧10.1CAN技术规范数据帧标准格式中的仲裁场结构6嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.1.3报文传输和帧结构数据帧10.1CAN技术规范数据帧扩展格式中的仲裁场结构7嵌入式系统

3、--使用HCS12微控制器的设计与应用10.1.3报文传输和帧结构远程帧10.1CAN技术规范远程帧的组成帧间空间仲裁场控制场CRC场帧结束远程帧帧起始应答场帧间空间或过载帧8嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.1.3报文传输和帧结构错误帧10.1CAN技术规范错误帧的组成9嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.1.3报文传输和帧结构过载帧10.1CAN技术规范过载帧的组成10嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.1.4位定时与同步10.1CAN技术规范标称位时间的组成11嵌入式系统--使

4、用HCS12微控制器的设计与应用10.2MSCAN12模块简介MSCAN模块框图12嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.2MSCAN12模块简介10.2.1MSCAN12特性符合CAN2.0A/B协议标准支持标准和扩展数据帧格式数据长度为0~8字节可编程位速率，最大1Mbps支持远程帧拥有5个FIFO机制的接收缓冲区，3个具有局部优先级的发送缓冲区具有灵活的标识符验收模式…………13嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.2MSCAN12模块简介10.2.2外部引脚CAN系统14嵌入式系统--使用HCS12

5、微控制器的设计与应用10.2MSCAN12模块简介10.2.3报文存储结构报文缓冲区组织图15嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.2MSCAN12模块简介10.2.4标识符验收滤波11MSCAN12报文验收过程示意图16嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.2MSCAN12模块简介10.2.4标识符验收滤波MSCAN12有4种滤波器方式双标识符验收过滤器四个标识符验收过滤器八个标识符验收过滤器关闭过滤器17嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.3MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义

6、10.3.1MSCAN12模块内存映射18嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.3MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义10.3.2MSCAN12模块寄存器1.控制寄存器1)MSCAN控制寄存器0(CANCTL0)2)MSCAN控制寄存器1(CANCTL1)3)MSCAN总线时钟寄存器0(CANBTR0)4)MSCAN总线时钟寄存器1(CANBTR1)5)MSCAN接收器标志寄存器(CANRFLG)6)MSCAN接收器中断使能寄存器(CANRIER)19嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.3MSCA

7、N12模块的内存映射以及寄存器定义10.3.2MSCAN12模块寄存器1.控制寄存器7)MSCAN发送器标志寄存器(CANTFLG)8)MSCAN发送器中断使能寄存器(CANTIER)9)MSCAN发送器消息中止控制寄存器(CANTARQ)10)MSCAN发送器消息中止控制寄存器(CANTAAK)11)MSCAN发送缓冲区选择寄存器(CANTBSEL)12)MSCAN标识符验收控制寄存器(CANTIDAC)20嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用10.3MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义10.3.2MSCAN12模

8、块寄存器1.控制寄存器13)MSCAN接收错误计数寄存器(CANRXERR)14)MSCAN发送错误计数寄存器(CANTXERR)15)MSCAN标识符验收码寄存器(CANIDAR0~7)16