智能小车概述

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1、Welcometothe4thCSUSmartCarCompetitionGeCanranVideoCMOS北京科技大学（第五届特等奖）Laser杭州电子科技大学（特等奖）先看看NB学校的视频自动化（传感器与控制）机械构架与动力学研究材料的选型与加工电子技术数学建模计算机（算法）物理（电磁尤为突出）涉及领域解剖智能车1)Laser2)CCD/CMOS3)electromagnetism学做智能车总体介绍汽车动态分析车速控制系统方向控制系统赛道检测系统电子控制系统策略规划系统行为决策系统路况记忆系统数据传输系统MCUMC9S12XS12

2、8DSC组委会规定比赛主控芯片为MC9S12XS128DSC（DigitalSignalController）单片机（类似于CPU）及大家所熟悉的冯诺依曼体系，包括接受数据，储存数据，处理数据，发送数据最重要51单片机、AVR单片机或DSP51单片机、AVR单片机或DSP均为大众组比赛认可的主控芯片类型51单片机适宜用于入门（便宜功能也很不错）备注学习单片机注意的模块1、定时器2、中断3、输入捕捉4、PWM（脉宽调制）5、内部存储器学习C51请注意建议看郭天祥的网上视频自己尝试模块的使用与制作切勿心急增强动手能力其他模块电源模块S12供

3、电5VDSC供电3.3V舵机4.8V~6V电机7.2V光电传感器3.3V数字摄像头5V模拟摄像头12V光电码盘（测速）5V舵机模块赛车中控制前轮转向；传感器直接上车说LASER右图为北科的激光智能车激光车及使用激光为其传感器并采用其激光的控制策略的智能小车检测一行数据，快速响应传感器的布局算法的实时性与可靠性重心机械的稳定性CMOS右图为第五届全国大学生智能车竞赛摄像头车组图摄像头车以CCD模拟摄像头或CMOS数字摄像头为其传感器车体轻数据量大，算法的数据拟合度极高并且实时性好图像的压缩与采集基于硬件系统的优化花絮electromagn

4、etism第五届智能汽车竞赛新增组别利用磁感应线圈为其传感器，通过电磁波的3轴检测车体的位置然后控制矢量性好，可直接控制方向算法的空间复杂度强车体轻巧C51car参加大众组的车（入门）采用STC89C51（52亦可）为主控芯片的车利用8个红外对管检测赛道并且通过DA转换输出二进制存入单片机通过简要的PID（比例-积分-微分）控制车体位置培养自己的动手能力back学做智能车从五个方面来说1）硬件2）机械3）控制策略4）软件5）打酱油硬件何为硬件？硬件就是基于底层电路的设计与开发硬件2）硬件需要掌握的知识一、基本的模电知识：二极管、三极管、

5、C-MOS工艺、DA/AD、运放……二、基本的数电知识：逻辑转换、延迟与时序控制……三、CPU/MCU接口技术：外围的与程序接口例如：IIC总线、SPI总线……四、PCB制板技术：基本的2层板与4层板的制作，EMI和EDS的干扰避免五、VHDL与VerilogHDL等给予硬件的软件设计3）智能车对于硬件的要求：一、熟悉2层电路板的绘制：Protel、AltiumDesigner并合理布局（EMI）二、数字电路与模拟电路的处理三、方便软件的编写机械机械主要包括车体的机械架构传感器的安装（e.g.CCD的安装与激光管的阵列）稳定与重量的选择

6、（螺丝的重量与重心）机械与风向即空气阻力摩擦阻力有些地方需要数学建模（舵机的架构）轮胎：后倾角外倾角前束软件智能车的大脑软件包括：数据的采集数据的压缩与存储数据的提取算法的处理速度控制角度控制与上位机（PC机）的沟通通讯协议等协议的处理采用语言：C/C++/汇编软件的入门1、熟悉你的IDE2、从简易的语句学起，模块学习3、正确的编译习惯4、仔细与细心，多方面的考虑（注、智能车的软件并不复杂，但注重软硬件的数据的整合与调试，从多方面的考虑问题。）IDEIDE俗称集成开发环境S12的编译环境CodewarriorC51的编译环境keil4算

7、法算法我们学校自己使用的算法(请大家自己了解)PID算法PBK算法ABS算法Onandon打酱油智能车的成败取决于打酱油的~~打酱油如何打？打什么？1、软硬件精通至少了解2、哪里需要帮助能帮忙3、写报告和杂事学习智能车1、看技术报告如何看？一定要基于你对需要的目的明确时，去看技术报告。e.g.我当时找一个滤波算法在技术报告上找到了：1、二值化；2、边缘提取；3、跟踪边缘提取；4、图像预处理中的最小二乘法滤波；5、5行3次法滤波等等如果这是盲目的看，没有任何指导意义学做智能车2、请动手实践学硬件的从焊一个稳压电源起（7805或者2940）

8、学软件的从编一个流水灯起（简单寄存器的使用）学硬件的然后试着多了解同类产品的优缺点并且在自信心的基础上了解单片机的最小系统。学软件的然后试着去判断同样算法不同路径的好坏分析，接着尝试总线协议上的软件编写。然