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时间：2019-06-14
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1、向左右各发3个超声波信号对接收数据处理左边的障碍是否较远N选择左边前进Y选择右边前进开始结束超声波测距流程图红外循迹左转N是否满足左边是白右边是黑右转NY前进Y是否满足左边是黑右边是黑N是否满足左边是白右边是白执行循迹中减速、停止程序停止程序YN开始定时器初始化发射某一频率的红外是否满足左边是黑右边是白Y读取接收端信号红外避障前进开始右侧是否有障碍Y距前方障碍是否小于SNN前进、右转、前进前进右侧是否有障碍Y距前方障碍是否小于SNY前进、右转N前进前方是否有黑迹NY执行循迹中减速、停止程序停止程序距前方障碍是否小于SY停止停止Y停止YN开始循迹红外检
2、测前方左右均为白色前进红外检测左右是否均为白色Y暂停前进N减速循迹红外检测前方左右均为白色前进红外检测左右是否均为白色暂停Y前进N加速循迹中减速、停止程序总流程距前方障碍是否小于SY超声波、红外智能循迹红外避障N距前方障碍是否小于S+△SY减速N循迹超声波、红外智能择向流程图开始侧位红外测左右障碍左右均有左无右有左有右无左右均无后退从左侧避障从右侧避障超声波判断左右障碍是否左侧障碍较远从右侧避障NY从左侧避障
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