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1、!∀#∃%用&#程序设计立体仓库的控制玉柴机器股份有限公司甘文郑颖、、,体仓库由货架堆垛机货箱及辅助设备组层左3中∋保持在堆垛机上)3右)和存3取操作方式立,,,。成具有扩大仓储能力减少仓库占地面积指令&#接收这些数据和指令并存储于这个/0,。/4。实现微机自动化管理提高效率等优点一个立体的指定∋参考表+)然后由上位机提供一个起动,。仓库一般由多个巷道组成每个巷道有左右两个货信号起动运行&#程序指令可以使5组指定位置,。和存架左右货架端头设计有左右两个平台∋参考图()3取操作方式指令之一在程序运行中依次作为本文介绍控制一个巷道的西门子∗∗+∀型&#的目标
2、位置和即时指令。一种编程方法。5)对堆垛机即时位置∋所到货架仓位的列、层)的列,层各设计一个加减计数器计数。前进∋上升)立体仓库的电气结构和控制要求加记数,后退。,∋下降)减记数确定一个基准位置在基准位置计数器清零。本装置的基准位置选择在左,,,。立体仓库堆垛机的列∋水平位置幻定位层∋垂右平台中间∋+列(层左3中3右二中)对叉子的直位置均定位可以选择多速电动机或调频电动机驱左3中3右位置的实际状态采用置数程序∋程序从,。。动堆垛机叉子的伸出缩回一般选择普通低速电动略)可以说程序按绝对坐标编程。、、机驱动仓库货架仓位的列和层由安装在堆垛机上6)对堆垛机请求的货架仓位的
3、列层左3右的光电开关和安装在各列和层对应位置的遮光板识目标位置和即时位置各设计。6套比较器比较堆垛另−‘堆垛机叉子的左中右位置∋刁由安装在相应位置机的即时位置列与目标位置列,确定堆垛机前进。的限位开关识别78∋目标位置列即时位置列)+后退∋目标位置列即时9立体仓库控制系统的任务是控制堆垛机把从一位置列)3停止∋目标位置列即时位置列玉比较堆垛个指定位置取出的货箱存放到另一个指定位置或保机的即时位置层与目标位置层确定堆垛机上升∋目,持在堆垛机上或者把保持在堆垛机上的货箱存到标78位置层即时位置层)3下降∋目标位置层即时位。一个指定位置∋指定位置可以是货架仓位或平台)置层
4、)3停止∋目标位置层9,比较即时位置层)叉子的即时位置与目标位置的左3中3右确定堆垛机叉子左伸出∋选择左)+缩入中间。∋选择中)+右伸出∋选择右),:)对堆垛机到目标位置前的减速位置设计一,,个;0模块计算定义一个减速标志作为变速开关信号,用于驱动装置的变速环节,使堆垛机在到达目标前的几列3层或更近∋根据驱动电动机速度和惯性确定)时减速,达到准确定位。∗)编辑<;0模块实现以下功能手动方式转换&#程序设计,为自动方式系统自动回基准位置一次叉子上货箱,超长∋摆放不合格)禁止堆垛机运行叉子仁有货箱,.)设计一个/0∋本程序占用/012)由上位机不执行取操作,,叉子上无
5、货箱不执行存操作义子,∋,,,#)一次性提供两组指定位置数据∋货架仓位的列上有货箱目标位置有货箱不执行存取操作自4≅ΑΒΧ≅Δ=5>?电气时代自动化系统工程专辑4ΑΕΦΑΑΓΗ+ΧΙΒΗ!!ϑΑ∃Κ≅鱼⋯,,,动回基准位置取操作如果目标位置无货箱自动回志存储单元存储/Μ66心Μ:6)程序根据目标位,,,,基准位置存操作如果目标位置有货箱自动回基准置∋货架的列层左3中3右)和存3取方式请求控。<位置制堆垛机完成以下顺序动作程序比较目标位置。,,下文0(Λ和;0.为堆垛机前时后退控制程度和即时位置堆垛机先运行到目标列后根据存取堆垛机上升下降,堆垛机叉子左伸出
6、3缩入中间3右方式运行到目标层的第一位置较低!或同时!。∀根。伸出的程序与之类似∋从略)据左右选择设定使堆垛机叉子运行到叉子左右伸。#根据存出取方式使堆垛机运行到目标层的第图%存取过程程序流程说明。,二位置较高!∃根据程序逻辑条件堆垛机叉子层定位示意运行到叉子缩入中间,程序完成取操作。,!∀#得到起动信号后把上位机∃!#%提供的组指定位置作为目标位置∃比如把!∀#程序!&∋中于门日(∗,(,2、、右货架)作为列目标位置存储单元存储+,∋心+−∋左货架尹沪沪尸,把(+.作为层目标位置存储单元存储(+,/,,()引把()0作为左/中/右目标位置存储单
7、元,存储(),1/()−1把(),作为存/取方式请求标表,数据设3和功能指定位置数据设置∃(&∋用)%功能,∋,,1,,,4,5,6−∋−−1−,−4−5−6,7一次89:/;】∋∋∋(+∋<(+::<(+1二(+,<:把堆垛机叉子上的货箱取;:(+4<(+5<(+6<∋存到8列9层右/左货架>=>>>>::‘9,把堆存垛机又子上的货箱一:南;:/左一存到右平台一89:::/一取右/左平台上的货箱;:存到8列9层右/左货架89取8列9层右/左货架上一:∋∋∋的货箱存到堆垛机叉子上:取右/左平台上的货箱存到堆垛机叉子上89一⋯取8列9层右:左:
