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《基于视觉的AGV两轮差速转向模糊控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第32卷第4期昆明理工大学学报(理工版)Vo.l32No42007年8月JournalofKunmingUniversityofScienceandTechnology(ScienceandTechnology)Aug.2007基于视觉的AGV两轮差速转向模糊控制1222张立明,王振宇,王翊,詹跃东(1.昆明大学电子信息与机械工程系,云南昆明650094;2.昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明650051)摘要:简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述,提出了一种采用模糊控制方法对AG
2、V两轮差速转向进行控制.实验结果表明,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.关键词:差速转向;模糊控制;自动引导车辆;计算机视觉中图分类号:TP391文献标识码:A文章编号:1007-855X(2007)04-0028-05FuzzyControlofaTwo-WheelDifferenceSpeedSteeringAGVBasedonVision1222ZHANGLiming,WANGZhenyu,WANGYi,ZHANYuedong(1.ElectronicInformationandMechanicalEngineeringD
3、epartment,KunmingUniversity,Kunming650094,China;2.FacultyofInformationEngineeringandAutomation,KunmingUniversityofScienceandTechnology,Kunming650051,China)Abstract:Theprincipleandcompositionofatwo-wheeldifferencespeedsteeringAGVbasedonmachinevisionguidingaresimplyintroduced,andtheproblemsaboutt
4、hecomputercontrolsystemdesign,imageinformationrecognizingandsoonarealsogenerallypresented.Thefuzzycontrollerdesignisputforwardtocontrolthetwo-wheeldifferencespeedsteeringAGV.Theexperimentalresultsshowthatthetwo-wheeldifferencespeedsteeringAGVcontrolledbythefuzzycontrollercouldmovesteadily,follo
5、wpathreliably,andcarryoutthecontrolperformanceswel.lKeywords:differencespeedsteering;fuzzycontro;lAutomatedguidedvehiclesystem;computervision0引言自动导向车辆(AutomatedGuidedVehicle,AGV)目前主要应用于柔性加工系统、柔性装配系统、自动[1]化立体仓库以及其他一些行业作为搬运设备.利用机器视觉,通过识别路径上的条带状路标实现自主导向是现阶段智能AGV车辆研究的导向方法之一.随着计算机控制技术与传感器技术的广泛应用和自动导
6、向技术的不断发展,基于机器视觉、激光、红外以及超声的导向技术引起了人们的关注.其中机器视觉图像识别有线式导向方法具有导向路径设置和变更简单方便、技术成本和使用费用低、系统柔性好等突出[2,3]特点.模糊控制器不需要根据机理分析建立被控对象的数学模型,与传统控制方法相比,模糊控制系统依赖于行为规则库,由于是用自然语言表达的规则,更接近于人的思维方法和推理习惯.因此,便于现场操作人员的理解和使用,便于人机对话,以得到更有效的控制规律.本系统的构建是机器视觉得以实现的前提,可为智能AGV车辆的视觉导向的实现提供保障,并为其后的智能车辆避障及路径规划与跟踪提供支持.1V-AGV系统的硬件设备A
7、GV由车体、蓄电池、充电系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、信息采收稿日期:2006-12-08.基金项目:云南省自然科学基金(项目编号:2003F0029M).第一作者简介:张立明(1964-),男,硕士,讲师.主要研究方向:自主式智能系统.E-mai:lzhangliming@163.com第4期张立明,王振宇,王翊,等:基于视觉的AGV两轮差速转向模糊控制29样子系统、移载装置和方位计算子系统等
