AGV技术手册2013

《AGV技术手册2013》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、激动人心的新技术新时代物流系统的基石AGV技术手册AGV简介一、AGV的定义AGV是无人搬运车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR——WheeledMoboleRobot）的范畴。二、AGV的基本结构1、车体——由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。2、电池组和充电装置——AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。目前常用的是铅酸和镍镉电池。3、驱动装置——由车轮、减速

2、器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。4、转向控制装置——接受导引系统的方向信息，通过转向装置来实现转向动作。5、安全装置——包括对AGV本身的保护、对人或其他设备的保护等方面。6、移载装置——与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。7、信息传输与处理装置——对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。三、AGV的特点1、自动化程度高——由计算机，电控设备，磁气感应SENSO

3、R,激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，AGV可根据选择站点自动将辅料运送至相应地点。2、美观——提高观赏度，从而提高企业的形象。3、安全性能好——人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。而AGV的导引路径却是非常明确的，因此大大提高了安全性。4、降低成本——AGV系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加5、可预测性——AGV在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆因人的思想因素可能会判断有偏差。6、降低产品损伤——可减少由于人工的不规范操作而造成的货物损坏7、改善物流管理——由于AGV系统内在的智能控制，能够让货物摆

4、放更加有序，车间更加整洁8、较小的场地要求——AGV比传统的叉车需要的巷道宽度窄得多。同时，对于自由行驶的AGV而言，还能够从传送带和其他移动设备上准确地装卸货物；9、灵活性好——AGV系统允许最大限度地更改路径规划。10、优秀的调度能力——由于AGV系统的可靠性，使得AGV系统具有非常优化的调度能力。11、工艺流程的纽带——AGV系统应该也必须是工艺流程中的一部分，它是把众多工艺连接在一起的纽带。12、长距离运输——AGV系统能够有效地进行点对点运输，尤其适用于长距离运输（大于60米）。13、适应特殊工作环境——专用系统可在人员不便进入的环境下工作。四、AGV几

5、种常用的导航方式1.1磁带航方式在路面上贴磁条，通过磁感应信号实现导航，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行，但此导航方式会受环路通过的金属等硬物的机械损伤，对导航有一定的影响。1.2激光导航方式激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。优点是，AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，缺点是制造成本高，对环境要求较相对苛刻。1.3色带导航方式在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴

6、色带，通过对传感器采入的色带图象信号进行简单处理而实现导航，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导航可靠性较差，且很难实现精确定位。1.4惯性导航方式惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，通过对陀螺仪偏差信号采集来确定自身的位置和方向，从而实现导航。此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，已被国外的许多AGV生产厂家采用。其缺点是制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。1.5几种导向方式的综合评价对国外十几家AGV公司27个系列产品

7、所采用的主要导向技术的统计结果显示，电磁感应、惯性导航、光学检测三种导航方式所占比例最大，分别为32.3%、27.8%、16.9%。其中，电磁感应导向技术的应用比例最高，这表明该项技术已经十分成熟。工厂AGV的优势A.灵活生产布局变化时对应调整非常简单，安装，调试可在生产时间进行而不影响生产，轨迹变化灵活，可随时改变布局而不影响生产。B.实施周期短投资周期1-2个月，改造周期只需几天，与物流设备对比投资周期缩短一倍，改造周期缩短8倍以上。C.投资成本低与物流线设备对比新建成本大副削减，运行成本为极小的用电量，不存在物流设备空运转浪费现象，生产布局变化时改造成本极低

8、，只需改变