MJ0180-1A(ROBONET仕様编抜粋)_CN

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1、规格篇使用说明书第1版第1章ROBONET概要1.1概要ROBONET是在主控可编程控制器（以下称PLC）的现场网络中，用于控制电缸(RCA/RCP2)的专用控制器组的总称。1个ROBONET系统由1台用于接入现场网络的GateWay单元和多台RACON单元（RCA用控制器）以及RPCON单元（RCP2控制器）自由组合而成，最多可控制16轴。另外，通过在各轴的控制器单元上连接简易绝对R单元，还可以支持绝对编码器。GateWayR单元共分为4种，即DeviceNet用、CC-Link用、ProfiBus用以及RS485SIO通信用。ROBONET是现场网络的从控站点。RS485SIO的通信协

2、议为Modbus-RTU。1.2特点(1)4种构成单元自由组合以下4种构成单元，即可构建ROBONET系统。最大构成轴数为16轴。①GateWayR单元共分为4种，即DeviceNet用、CC-Link用、ProfiBus用以及RS485SIO通信用。②RACON单元••••RCA用控制器③RPCON单元••••RCP2用控制器34④简易绝对R单元100RPCON单元GateWayRRACON单元单元简易绝对R单元(2)超小尺寸各单元均采用宽34mm×高100mm×进深73mm的超小巧尺寸，因而能够使配电箱更加小型化。(3)节约接线单元间的连接采用专用的电源连接板以及通信连接基板，因而能够

3、大幅减少接线处理的工作量。ROBONET通信用连接板终端电阻基板电源连接板（ROBONET单元内连接装置）(4)安装简单采用DIN导轨(35mm)安装，因而能够轻松安装到配电箱或设备中。此外，还可以与其他组件并排安装。(5)简易绝对编码器和RPCON单元连接的24V脉冲马达系列驱动轴及和RACON单元连接的24V伺服马达系列驱动轴均为增量编码器，但如果连接简易绝对R单元之后，就能像使用了绝对型编码器一样运行。(6)4种GateWayR单元为支持各类现场网络，通过使用以下4种GateWayR单元（网关功能），可以满足各种类型的现场网络的要求。•DeviceNet用•CC-Link用•Prof

4、iBus用•RS485SIO通信用(7)3种ROBONET工作模式在ROBONET中，与上层现场总线的类别无关，在GateWayR单元的支配下，均可采用以下3种模式对电缸进行控制。此外，这3种模式还可以混合使用。①定位模式（位置点数768点）在指定位置编号进行控制的模式中，需要将位置数据、速度及加减速度等事先输入到位置表。各轴的位置点数最大写入数为768点。可以监视控制器单元的各类状态信号以及当前位置，但不能监视报警代码和速度及电流值。当发生报警时，简易报警代码将输出到原本用于输出完成位置编号的区域，通过此区域信号对简易报警代码进行监视。②简易直接数值模式（位置点数768点）仅位置数据采用

5、直接数值指定，其它的比如速度、加减速度、定位距离、推压时电流限制值等通过位置编号指定。位置点数最大写入数为768点。可以监视控制器单元的各类状态信号以及当前位置，但不能监视报警代码、速度和电流值。当发生报警时，简易报警代码将输出到原本用于输出完成位置编号的区域，通过此区域信号对简易报警代码进行监视。③直接数值指定模式直接用数值指定位置数据、速度、加减速度、定位距离以及推压时电流限制值，进行控制的模式。支持控制器单元的各类状态信号的监视、当前位置监视、报警代码的监视和速度及电流值监视。在定位器模式和简易直接数值模式中，可以使用专用指令读写位置表数据。即使在AUTO模式中，通过连接在TP连接器

6、上的触摸屏(RCM-PM-01)，也可以对各轴的各项信息（报警代码、速度、电流值等）进行监视。ROBONET动作功能一览动作模式直接数值指定定位器模式简易直接数值模式项目模式各轴区域输入输出各4个字输入输出各8个字输入输出各8个字输入输出各8个字固定区域（可使用指令区域）（不可使用指令区域）位置点数写入数768点/1轴768点/1轴指定位置编号运转直接指定位置数据×（位置表）直接指定速度及加减速度×（位置表）×（位置表）※4直接指定定位距离×（位置表）×（位置表）推压动作○（位置表）○（位置表）○（直接指定）完成位置编号监控区域输出监控位置区域输出监控示教动作JOG动作微调动作各类状态信号

7、监控※1当前位置监控※1报警代码监控※1速度及电流值监控※1AUTO模式下的各轴监控功能※2信号交换位置表数据的读写指读取当前位置令读取报警代码※3广播位置数据指定最大值（使用指令时）可连接轴数※1各类状态信号监控、当前位置监控、报警代码监控、速度及电流值监控均可以通过PLC访问GateWay单元的各地址来实施监控。※2以往无法在AUTO模式中对各轴进行监控，但在ROBONET中，即使MODE开关为AUTO，也可以通过在