消防机器人车载控制和无线通信系统的设计与实现

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1、上海大学硕士学位论文消防机器人车载控制和无线通信系统的设计与实现姓名：蔡皓昌申请学位级别：硕士专业：通信与信息系统指导教师：潘志浩20050101沁人学硎I‘学位论文消防机器人车载控制和无线通信系统的蹬计～实现摘要消防侦察机器人系统的研究是上海市消防研究所与我校通信学院合作的国家863及上-海市科委重点支持的重大项目。该系统主要由四个部分组成：中央控制器、命令执行机构、信息采集设备和无线通信系统。本文主要的研究内容是消防机器人车载总控制系统与无线语音数据通信系统。围绕系统的总体设计方案，本文对机

2、器人运动控制、自适应的变速率语音终端以及分等级的无线通信三个方面进行了详细的研究和阐述。中央总控制终端通过无线网络可以实现对多个机器人集群摔制，同时也可以进行全双：L：语音通信和选择性视频监控。为了保障控制数据传输的可靠性，建立了以无线公网和短波电台荫个通信链路构成的通信系统，对不同环境中不同无线通信质量(速率)的通信优先级及QoS进行了研究，制定了通信协议及规范，保证了控制数据的畅通，语音数据及时到达，视频数据尽力传送，在实际应用中效果良好，具有创新性。该项目采用无线公网通信技术、短波无线数据

3、传输技术、多媒体压缩技术、嵌入式模块控制技术及计算机辅助决策技术，解决了多通道下的各类数据的传输、处理问题，为灾害现场的快速处置决策提供了技术支持。系统具有实时性好、智能化程度高、安全可靠等特点。经检索，消防侦察机器人的总体研究深度和整体技术水平居国内领先地位，达到国际先进水平。【关键词】消防机器人，嵌入式系统，无线数字通信，分级QoS，自适应多速率编码器鹃J、学坝I学位论文消防机器人乍栽控制和无线通信系统的设计与实现AbstractThispapermainlystudiesaboutthec

4、ontrolanddigitalwirelesscommunicationsystem．whichwasemployedontheFireFightingRobot．Thissystem-on—vehicleincludesfourparts：centralcontroller,executemachines．informationgathererandwirelesscommunicationsystem．Thispaperdescribedtherealizationofthesystem—

5、on—vehiclefromthreemainpoints：motioncontrolofrobot，adaptivemulti—ratevoiceterminal，classifieddatatransportmethod．Theprojectarchitecture，hardwareandsoftwarewereillustratedindetail．Throughwirelessnetwork，thecentralcontrolterminalCancommandseveralrobots

6、，setupfull—duplexvoicecommunicationandsurveillanceondemand．WirelesscommunicationsystemisconstructedwithGPRSandshortwavetransmitter-receiver．PrioritiesandQoSofdifferentdatasinvaryconditionarestudiedinthispaper,transmissionstrategyandcriterionaregiven．

7、Itisensuredthatcontroldatasalereceived．voicedautsareintimeandvideodamsdobest．Thisprojectinvolvedmanytechniques，includingGPRS，shortwavewirelessdatatransmission，multi—mediaeodec，embeddedcontrollerandcomputerassisteddecision-maker．Itsolvedtheproblemofdi

8、fferentdatastransmissionandmanagementcoinstantaneous，offeredatechnicalsupportfortherapidreactionanddecisioninemergency．AllthesewerediscussedroughlyinthispapeLThetechnicallevelofthisprojectistheadvancedatpresent．【Keywords1FireFightingRobot，embeddedsys