ACR9000产品培训

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1、ACR9000产品培训北京元茂兴控制设备技术有限责任公司傅奕劼ACR9000ACR9000简介·1到8轴伺服或步进控制特点：·多任务处理器，可实现24个任务同时运行·实现8个轴任意组合的联动，插补，最多8轴8联动直线，圆弧，正旋曲线，样条线，NURB等插补·强大的通讯能力（RS-232/422，USB2.0，10/100Base-TEthernet接口，接口可同时使用，通讯互不影响）·1MB用户程序存储区·24V光隔离I/O，可选8路16位在板模拟量输入，可通过CANOpen进行模拟量、数字量I/O扩展·CE、UL、cUL认证·75MHz浮点运算

2、DSP(TMS320VC33-150)PartNumberNomenclature:9000P1–RS232/485/Ethernet/USBP3–P1+CANOpenU2–2轴,3路编码器输入U4–4轴,5路编码器输入U6–6轴,8路编码器输入U8–8轴,10路编码器输入M–标准flashRAMB-电池背板RAM0-无模拟量扩展1-8路16位模拟量输入P3U4M09000P3U4M04轴，RS-232/422,Ethernet，USB，CANOpen接口ACR9000简介ACR9000硬件32位浮点运算DSP150MFLOPS（1.5亿次浮点运

3、算每秒）64位轨迹及数学运算精度1MB用户程序存储可选择电池背板来保存用户数据掉电不丢失2-,4-,6-,及8-轴models每个轴都可配置为伺服/步进轴数字量输入(0–11)轴接口电源输入120/240VAC,单相高速数字量输入(24-31)数字量输出(32–35)轴状态指示灯ACR9000硬件附加的编码器接口（连接光栅或手轮）10/100以太网口（可连接4台以太网设备）USB口(12Mbps)RS232/485接口CANOpen接口运动使能输入ACR90004-axisCANOpen指示灯电源指示灯ACR9000硬件供电120/240VAC2

4、.5A熔断丝CE/UL前面板安装电源输入120/240VAC,单相ACR9000硬件（使能输入）可做运动急停使用,立即杀死所有运动5–24V光隔离输入需要外接供电阻止并杀死所有运动每个轴的运动停止，相应BIT位使能每个轴的电压输出为0V每个轴的脉冲输出被阻止这里要注意，请尽量使用单独的24V电源对EnableInput端供电，尤其不要与感性负载（如电机抱闸，交流接触器，继电器等）共用一个电源。否则会对9000造成损害。如公用电源请务必加旁路二极管做保护（如下图）。ACR9000硬件（使能输入）ACR9000硬件（轴指示灯）通过指示灯的颜色判断轴的

5、状态通过设置，指示灯可以作为普通I/O状态指示灯使用ACR9000硬件（通讯接口）通讯COM1-RS232/RS422RS232/422共用一接口最大波特率38400(bps)Ethernet10/100Mbps自适应RJ-45接口,非屏蔽网线USBUSB2.0full-speeddevice,最大12MbpsSelf-powered—itdoesnotdrawpowerthroughtheUSBinterfaceParkerI/O扩展接口(CANopen)10kbps-1Mbps可编程最多4个节点完全网络隔离ACR9000硬件（轴接口）轴连接(

6、26-pinD型插头)D型插头连接可靠，防冲击，震动性好，大量用于军工项目内部有5VDC信号用于编码器及使能I/O的供电6.25MHz脉冲/方向输入（可配置为CW/CCW模式）16bit+/-10V模拟量输出（速度/转矩控制模式）DriveI/O使能信号输出复位信号输出错误信号输入DriveTalkTM信号(RS4852-wire)编码器输入积分型脉冲/方向CW/CCWSSI(SynchronousSerialInterface)绝对值编码器ACR9000硬件（轴接口）ACR9000硬件（轴接口）连接编码器，光栅尺时请注意电流限制ACR9000硬

7、件（轴接口）选择编码器请尽量选用5V，TTL电平，差分信号(长线传输)输出式。ACR9000硬件（数字量I/O）数字量I/O连接25pinD型插头光电隔离2,4轴12普通型数字量输入8高速数字量输入4数字量输出6,8axes24普通型数字量输入16高速数字量输入8数字量输出需要24V外接电源ACR9000硬件（数字量I/O）ACR9000硬件（数字量I/O）注意：1、数字量I/O需要外接24V电源2、如果数字量输出通道接外部继电器，请务必选用带反向二极管保护的继电器ACR9000硬件（I/O扩展）模块化CANOpenI/O设计连接方便，可选择模拟

8、量输入，输出，数字量输入，输出等多种信号类型扩展容易最多扩展512个数字量输入及512个数字量输出点最多32个模拟量输入及32个模拟量输