《机器人技术及其应用》实验指导书_(1)

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1、机器人技术及其应用实验指导书（第1版试用）周高峰编写机械电子工程教研室2014年9月学生实验规则1、实验前，学生要认真阅读实验指导书中内容，以求对实验目的、内容、方法和步骤有初步的了解。2、遵守实验室的各项规章制度，听从教师的指导，实验时必须严肃、认真、细致。3、要求在教师指导下，独立按时完成规定的实验内容。4、实验过程中，学生不得无故迟到、早退、旷课、有事须请假批准。5、遵守操作规则，注意安全。6、爱护实验中用到的相关设备与工具，丢失损失东西，及时报告，照价赔偿。7、实验结束，应将设备、仪器关闭，工具清理干净，搞好当天卫生。目录实验一机器人机械机构1

2、一、实验目的1二、实验属性1三、实验设备、仪器1四、实验要求1五、实验原理1六、实验步骤2七、讨论题思考题与实验报告3附件1：实验一机器人机械机构实验报告4附件2：实验一机器人机械机构实验预习报告5实验二　机器人运动学6一、实验目的6二、实验属性6三、实验设备、仪器6四、实验要求6五、实验原理6六、实验步骤7七、讨论题思考题与实验报告8附件3：实验二机器人运动学实验报告8附件4：实验二机器人运动学实验预习报告10实验三机器人感觉11一、实验目的11二、实验属性11三、实验设备、仪器11四、实验要求11五、实验原理11六、实验步骤14七、讨论题思考题与实

3、验报告14附件5：实验三机器人感觉实验报告15附件6：实验三机器人感觉实验预习报告16实验四机器人视觉17一、实验目的17二、实验属性17三、实验设备、仪器17四、实验要求17五、实验原理17六、实验步骤19七、讨论题思考题与实验报告19附件7：实验四机器人视觉实验报告19附件8：实验四机器人视觉实验预习报告21《机器人技术及其应用》教学大纲22《机器人技术及其应用》实验教学大纲27机械电子工程教研室实验一机器人机械机构一、实验目的1．了解机器人的基本机械结构组成与分类；2．知道机器人的主要技术参数；3．掌握机器人的机构运动；4．掌握机器人的驱动方式。

4、二、实验属性验证性实验。理解和知道机器人的机械结构组成，及其驱动方式。三、实验设备、仪器机器人、计算机操作台、工件传输线、工件、堆垛机、料架四、实验要求1．学生在实验课前必须认真预习教科书与实验指导书中的相关内容，为实验做好充分准备。2．要求学生综合利用前期课程及本门课程中所学的相关知识点，了解机器人机械机构的基本知识，学习机械原理、流体传动、电工学、机械设计、机电传动控制等课程的相关内容，培养学生在机器人技术方面综合分析与设计机器人机械结构的能力。五、实验原理明确机器人的种类，绘制出所观察机器人的图形符号，例如移动符号、回转机构符号、机座等到。在此基

5、础上，明确所观察机器人的主要参数，包括：自由度、工作空间、工作速度、工作载荷、控制方式、驱动方式、精度、重复精度和分辨率。给出机器人的机械结构组成，同时知道相应机械结构的运动，例如手臂、手腕的运动。接着讨论所观察机器人的机身和臂部机构、手腕机构和手部机构。在明确了以上内容的基础上，给出相应机器人的驱动方式及其对应的驱动机构。启动相应的机械手，观察实际的机械手中机械结构的运动过程，以检验所分析的机械结构工作原理是否正确。所观察的机器手，如下图所示。-25-机械电子工程教研室机器手1示意图机械手2示意图六、实验步骤第一步观察机械手1或机械手2所示的实际机械

6、手种类，绘制出所观察机械手的图形符号，然后再根据所绘制的图形符号反推其相应的机械结构是否符合自己所观察的机器人的机械结构。第二步阅读《机器人技术及其应用》和《〈机器人技术及其应用〉实验指导书》中的相关内容，讨论并明确自己所观察机械手的主要参数。第三步-25-机械电子工程教研室从机械手指末端开始到机身结束，逐步分解整个机械手所含有的机械结构及其相应的运动方式，包括手部、腕部和机身的机械结构与运动方式。第四步启动机械手，认真观察机械手中各个机械结构的运动方式和过程，检验你们的分析与推断是否正确。第五步给出你所观察机器人的想法、缺陷与改进之处。七、讨论题思考

7、题与实验报告1．据你所知，除了你所观察的机器人之外，生活或工业之中还有哪些机械手？2．工业机械手中最常用的驱动方式是什么？3．简述你所观察机械手的机身和臂部的机械结构，由哪几部分组成，其作用是什么？4．实验报告表格见附件1和附件2。-25-机械电子工程教研室附件1：实验一机器人机械机构实验报告实验报告班级机电112指导教师评语姓名梁俊实验地点八号实验楼实验名称机器人机械结构实验日期设备、工具、材料实验目的与要求设备名称柔性制造系统1.了解机器人的基本机械结构组成与分类；2.知道机器人的主要技术参数；3.掌握机器人的机构运动和驱动方式。要求：课前预习教科

8、书与实验指导书相关内容，了解机械结构和和原理的知识。辅助设备计算机工作台辅助材料电缆线工量具螺