目标跟踪中粒子滤波算法的研究

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1、分类号密级太原理工大学硕±学位论文题目目标跟踪中粒子滤波算法的妍究英文并列题目ＴｈｅＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＡｒｔｉｃｌｅ巧ＩｔｅｒＡｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎＴａｒｇｅｔＴｒａｃｋｉｎｇ李小婷研究生姓名：２０１３５２０１８０学号：电子与通信工程专业：研究方向．．智能信息处理史健芳导师姓名：教授职称：学位授予单位：太原理工大学论文提交日期２０１６／６地址？：山西太原１太原理工大学声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在指导教师的指导下

2、，独立进行研究所取得的成果。餘文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：）、日期ｏｌ取聲：ＩｊＬ（）心关于学位论文使用权的说明本人完全了解太原理工大学有关保管、使用学位论文的规定，其中包括：①学校有权保管、并向有关部口送交学位论文的原件与复印件＾；②学校可１：｜采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；③学校可允许学位论文被查阅或借阅＾；④学校可１：（学术交流为目

3、的，复制赠送和交换学位论文；⑤学校可＾；（公布学位论文的全部或部分内容签（保密学位论文在解密后遵守此规定）。名；本Ｊ、日期：ｌｂ，导碑师签名；日期；＞ＩＳ．ｈ．／３ཚ原理ᐕ大学硕士研ウ生学ս论文目标跟踪中粒子滤波算法的研究摘要目标跟踪无论在军һ领域䘈是民用领域都ᴹ着极Ѫ广泛的应用，因↔а直是科学研ウ的а个热点DŽ目标跟踪包括є大关键要素˖建立准确的跟踪模型和设计精准的跟踪算法DŽ在贝ਦᯟ滤波框架л，粒子滤波算法可将目标跟踪问题转ॆѪ贝ਦᯟ估计问题，通过使用系统中所ᴹ的㿲测数据来递᧘估计状态ਈ䟿的ਾ验概率密度函数，Ӿ而获得目标

4、状态的最Ո估计DŽоՐ统的滤波算法相比，粒子滤波算法нਇ系统线性ǃ系统维数和噪声࠶布的限制，可ԕ更࣐ᴹ效地处理目标跟踪中的状态估计问题，因↔在目标跟踪领域得到了广泛的应用DŽ䲿着科ᢰ的发展，䘀ࣘ目标的机ࣘ性䎺来䎺ᕪ，而交ӂ式多模型ާᴹ结构ॆǃ稳健性好ǃ跟踪精度高等特点，可ԕ对目标的䘀ࣘ状态䘋行准确地᧿述DŽ因↔，可将粒子滤波算法о交ӂ式多模型䘋行结ਸ应用在机ࣘ目标跟踪中，Ӿ而提高目标跟踪的精度DŽ本文ѫ要ᐕ作ᴹє点˖第а，在对标准粒子滤波算法和Ր统重䟷样算法䘋行࠶研ウ的ส础к，提出了а种ส于重䟷样改䘋的粒子滤波算法DŽ䈕算法在滤波过程中࣐入了预处理和ᵳ值线性Ոॆ

5、组ਸ方法˖预处理过程通过使用粒子对的均值ԓᴯ小ᵳ值粒子并增大ަᵳ值，将小ᵳ值粒子向高似然४移ࣘ，䈕过程可ԕ߿小粒子间的ᵳ值方差ǃ提高ᴹ效粒子数目ǃ߿少䘋行重䟷样的次数，在а定程度к保证粒子的多样性，提高状态估计的性能˗通过对重䟷样前的部࠶粒子䘋行ᵳ值线性Ոॆ组ਸ，增࣐了重䟷样淼ཚ原理ᐕ大学硕士研ウ生学ս论文过程中被复制的粒子数，缓解了粒子多样性丧失的问题，提高了状态估计性能，并通过MATLAB仿真ᇎ验证明了算法的ᴹ效性DŽ第Ҽ，将改䘋的粒子滤波算法о交ӂ式多模型结ਸ得到改䘋的粒子滤波-交ӂ式多模型算法，并通过є个应用场景验证了算法的ᴹ效性DŽ关键词˖目标跟

6、踪˗粒子滤波˗重䟷样˗ᵳ值线性Ոॆ组ਸ˗交ӂ式多模型淼淼ཚ原理ᐕ大学硕士研ウ生学ս论文THERESEARCHOFPARTICLEFILTERALGORITHMINTARGETTRACKINGABSTRACTTargettrackingwhichhasanextremelywideapplicationbothinmilitaryandcivilianareashasbeenahottopicofscientificresearch.Therearetwokeyelementsintargettracking:theestablishmentofaccu

7、ratetrackingmodelandthedesignofprecisetrackingalgorithm.UndertheframeworkofBayesianfilter,particlefilteralgorithmutilizesallthemeasurementsofsystemtorecursivelyestimatetheposteriorprobabilitydistributionofstatevariablesinordertogetthebeststateestimationbyconvertingtargettracking

8、problemsintoBayesianestimationproblems.Compared