激光agv分段轨迹控制技术研究

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1、－’Ｖ：．：．、，：、—：暫巧，巧．Ａ，ｊ＿；＇＜．分类号：ＴＰ２４２单位代码：１０４２２密级：公开学号：２０１３１３０的Ｍ静ＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｏｒＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅ（专业学位）论文题目：激光ＡＧＶ分段轨迹控制技术研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＳｅｇｍｅｎｔｅｄＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＬａｓｅｒＡＧＶ作者姓名赵巧培养单位现代物流硏究中心专业名称物流工程指导教师吴耀华教授合作导师２０１６年４月１５日Ｉ分类号ｒ炒

2、单位代！１０４２２！Ｔｐ码：密级：学号ｉｈｔＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｏｒＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅ＂论文题目解／々良批遂絲３技巧襄；漱少仿？如广从Ｗ化Ｔ俗ｗｔ〇為ｊ３作者巧名暮培养单位物坏ｔ、专业名称斯瓜Ｌ就指导教师１魏啊合作导师７＾／６年ｆ月／ｒ日Ｊ原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人

3、和集体，均已在文中明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：：杰日期飞关于学位论文使用授权的声明本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留或向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东大学可将本学位论文的全部或部分、内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。（保密论文在解密后应遵守此规定）‘＾论文作者签名导师签期；１１山东大学硕±学位论文目录ｍｍＩＡＢＳＴＲＡＣＴＩｌｌ一第胃绪论１１．１研巧的背景及意

4、义１１．２ＡＧＶ定义与分类２１．２．２ＡＧＶ２定义１．２．２ＡＧＶ导引及转向驱动方式分类３１．３国内外ＡＧＶ应用和研究发展综述５１．３．１国内ＡＧＶ应用和研巧５１．３．２国外ＡＧＶ应用和研究８１．４研巧内容与结构９１１．４．本文研巧内容９Ｌ４．２全文结构安排１０第二章单巧驱动式激光ＡＧＶ构成与分析１３２．１单巧驱动式激光ＡＧＶ的构成１３２丄１ＡＧＶ系统构成１３２丄２车载控制系统构成１４２．２单驼驱动式激光ＡＧＶ定位原理及模块应用１５２１８．３单能驱动式激光ＡＧＶ运动分析２．４本章小结

5、２１２３第Ｈ章分段式控制导引轨迹建模３．１分段式控制导引原理２３３丄１分段式控制导引原理２３３丄２车体参考点坐标及姿态角转换２４３．２直线段轨迹方程及偏差模型２５３．３四阶直角式转弯曲线轨迹方程及偏差模型２７３．４非直角式转弯曲线轨迹方程及偏差模型２９３．４．１直线段间轨迹方程及偏差模型２９１山东大学硕±学位论文３１．４．２直线与圆弧段间轨迹方程及偏差模型３３３５．４．３圆弧段间轨迹方程及偏差模型３．５本章小结巧第四章分段式ＡＧＶ模糊控制器设计与实例４１４．１模糊控制器设计４１４丄１模糊控制算法概念及

6、原理４１４丄２模糊控制器设计４２４．２ＤＬ企业ＡＧＶｓ物料搬运系统实例４６４．２．１ＤＬ企业物料搬运系统构成与平面布局４６４．２．２ＡＧＶｓ物料搬运业务流程４７４ＧＶ４８．２．３Ａｓ物料搬运系统路径规划与设计４．３实验与结果分析４９４．４本章小结５１第五章总结与展望５３５．１全文总结５３５．２顧５４参考文献５７致谢６１山东大学硕±学位论文ＣＯＮＴＥＮＴＳＡＢＳＴＲＡＣＴＣｈｉｎｅｓｅ１（）ＡＢＳＴＲＡＣＴＥｎｌｉｓｈＩｌｌ（ｇ）Ｃｈａｔｅｒ１Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ１ｐ

7、１．１ＲｅｓｅａｒｃｈＢａｃｋｇｒｏｕｎｄ１１．２ＡＧＶＤｅｆｉｎｉｔｉｏｎａｎｄＣａｔｅｇｏｒｙ２１．２．２ＡＧＶＤｅｆｉｎｉｔｉｏｎ２１．２２ｄｉｉｈｏｄ．ＧｕｉａｎｃｅＭｏｄｅａｎｄＤｒｖｎｇＭｅｔ３ｈｉｒ１．３ＰｒｅｓｅｎｔｏｆＲｅｓｅａｒｃａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｏｎａｔＨｏｍｅａｎｄＡｂｏａｄ５１．３．１Ｄｏｍｅｓｔ