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1、资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问www.XinShiLi.net新势力单片机、嵌入式·控制与检测·组合机床与自动化加工技术文章编号:1001-2265(2006)11-0052-023三轮无轨AGV轨迹误差的模糊控制研究吴焱明,沈颍,张栋,赵韩(合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥230009)摘要:AGV是现代自动化物流系统中的关键设备之一,为了完成搬运任务,必须对其轨迹误差进行控制。文章以三轮无轨AGV为例,在推导其运动方程的基础上,详细研究了其轨迹误差的组成,提出了三轮无轨AGV的运动控制模型及其模糊控制策略,并利用MATLAB进行仿真研究,仿真结果表明
2、了所提算法的有效性。关键词:三轮AGV;模糊控制;轨迹误差;仿真中图分类号:TG659文献标识码:AFuzzyControlSystemforTrajectoryErrorofTricycleAGVWUYan2ming,SHENYing,ZHANGDong,ZHAOHan(SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering,HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,China)Abstract:AGV(AutomaticGuidedVehicle)isoneofthekeyequipmentoft
3、heautomaticmaterialhandlingsystem.Inordertocarryoutthetaskofconveyingthematerial,thetrajectoryerrorofAGVmustbecontrolledintheproperlimit.AfterdeducingthekinematicalequationforthetricycleAGV,thetrajectoryerroranditcomponentsaredetaileddiscussed,andthefuzzycontrolmodelisproposedforthetric
4、ycleAGV.Thesimula2tionresultsshowthattheproposedmethodisvalidforthecontrolsystemoftrajectoryerrorofAGV.Keywords:tricycleAGV;fuzzycontrol;trajectoryerror;simulation0引言自动引导车(AGV,AutomaticGuidedVehicle),是集光、机、电、信息技术于一体的高科技产品,按其导引方式不同可以分为有轨AGV和无轨AGV两大类。有轨AGV是让AGV沿着固定的轨道运行,它的导引与定位技术都比较简单,但柔性
5、较差。无轨AGV采用了自动导引技术,可任意行走,具有较高的柔性,因此在实际应用中具有更广阔的前景。有很多学者对AGV的自动导引及其控制方式作了大量有益的研究工[122]作,他们研究的对象都是四轮AGV。三轮AGV由于运动灵活,转弯半径小,在小型AGV中有着广泛的应用前景。图1运动分析示意图距为L,轮距为B。D点位于后轮BC轴线的中心。当前1运动分析位置时,AGV的速度瞬心为P点,在直线BC与v方向[3]垂直直线的交点,根据几何关系,有:本文所研究的三轮AGV的前轮既是驱动轮又是∠APD=β(1)转向轮,分别由一个伺服电机驱动。图1为AGV任意PD=L/tanβ(2)位
6、置的示意图,v为AGV的行驶速度,α为车体中心线vD=vcosβ(3)与x轴正向夹角,称为方位角,β为前轮A与车体中心线AGV此时的角速度ω为:的夹角,称为转向角,γ为前轮与x轴正向夹角。AGV轴收稿日期:2006-05-103基金项目:安徽省重点实验室建设项目“数字化设计与制造重点实验室”作者简介:吴焱明(1968—),男,合肥工业大学机械与汽车学院副教授,工学博士,(E2mail)wuyanmin@mail.hf.ah.cn;wubrtn@yahoo.com。·52·资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问www.XinShiLi.net新势力单片机、嵌入式200
7、6年第11期·控制与检测··53·资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问www.XinShiLi.net新势力单片机、嵌入式·控制与检测·组合机床与自动化加工技术制与常规PI控制的速度对比曲线。由图2中曲线2可的参数实时校正的方案。此方法的另一特点在于它在见,经过5ms左右的时间,可基本上使转动惯量变化对大大提高了传统PI控制器的性能的同时,保留了PI控系统速度造成的影响得到消除。由此可见本文所提出制器较为简单的结构和特点。仿真结果表明了此种方的方案具有良好的快速性和速度恢复能力。法可实现良好的动态性能,在解决惯量变化对性能影响方面是有效的。[参考
