基于veronese映射利用空间棋盘格标定折反射摄像机

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1、分类号ＴＰ３９１密级公开ＵＤＣ编号《券尖聲硕女研《４＃隹讼Ａ题目：基于Ｖｅｒｏｎｅｓｅ映射利用空间棋盘格掠定折反射摄像机Ｔｉｔｌｅ：ＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆＣｅｎｔｒａｌＣａｔ：ａｄｉ〇ｐ化ｉｃＣａｍｅｒａｓＵｓｉｎ泛ＶｅｒｏｎｅｓｅＭａｐｐｉｎｇＢｙｔｈｅＳｐａｃｅＣｈｅｃｋｅｒｂｏａｒｄｓ学院（所、中也）数堂与统计挙院专业名称运窠学与控制论研巧生姓名程东升学号１２０１３０００８４７导师姓名赵魅职称副教授＿＿２０１６年０５月扉页：论文独创性声明

2、及使用授权本论文是作者在导师指导下取得的研究成果。除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，不存在飄窃或抄袭行为一。与作者同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。现就论文的使用对云南大学授权如下：学校有权保留本论文（含电子版），也可Ｗ采用影印、缩印或其他复制手段保存论文；学校有权公布论文的全部或部ｉ分内容，查阅或借阅服务校有权向有关机构送交学位论文用可ｌ＾＞将论文用于；学于学术规范审查、社会监督或评奖；学校有权将学位论文的全部或部分内容录入有关数

3、据库用于检索服务。（内部或保密的论文在解密后应遵循此规定）研究生签名：备与、＾导师综名：日ｍ：云南大学硕壬学位论文摘要摘要摄像机标定是计算机视觉中必不可少的步骤，而中也折反射摄像机的标定相对已经趋于成熟、结果更精确，它在Ｈ维重构、Ｈ维测量、机器人导航和视觉监控等方面也有着广泛的应用．标定的结果越精确，获得的Ｈ维空间信息更具体、丰富，从而对计算机视觉的应用越有利．然而合适的模板与标定方法对标定结果有着很大的影响，本文提出Ｗ空间棋盘格（两两分别互相垂直的Ｈ个棋盘格）为模板，利用Ｖｅｒｏｎｅｓｅ映射扩展坐标提出线性方

4、法标定摄像机内参数，并对其外参数进行一非线性估计．该方法只需拍摄幅图像，模板简单、操作便捷，对所有中也折反射摄像机的标定都有效．主要研究内容如下：１．在中也折反射摄像机下，利用化ｒｏｎｅｓｅ映射求解空间棋盘格与图像平面之间的折反射投影矩阵；２．通过分析投影矩阵与摄像机内、外参数之间的关系，线性求解摄像机内参＇数；将己获得的内参数与投影矩阵建立关系，对外参数进行估计，利用非线巧优化获得最优解，并通过降维处理得到旋转矩阵；３．通过Ｍａｔｌａｂ进行仿真实验和真实实验，验证算法的可行性与稳定性；并对实验数据进行总体分析；４

5、．使用本方法已标定的摄像机对图像进行矫正，得到其透视图像，并利用Ｈｏｕ曲变换检测矫正效果．关键词：摄像机标定；Ｖｅｒｏｎｅｓｅ映射；投影矩阵；图像矫正王ｓ南大学硕±学位论文Ａｂｓ化ａｃｔＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｅｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｉｓａｎｅｓｓｅｎｔｉａｌＳｔｅｐｉｎｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎ，ｗｈｅｒｅａｓｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｃｅｎｔｒａｌｃａｔａｄｉｏｔｒｉｃｃａｍｅｒａｉｓｒｅｌａｔｉｖｅｌｍａｔｕｒｅ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｉｓｍｏｒｅａｃｃｕｒａｔｅａｎｄｉｔ

6、ｐｙ，ａ－ｌｓｏｈａｓａｗｉｄｅｒａｎｅｏｆａｌｉｃａｔｉｏｎｓｉｎｔｈｒｅｅｄｉｍｅ打ｓｉｏｎａｌｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｇｐｐ，ｔｈｒｅｃ－ｄｉｍｃ打ｓｉｏｒｍｌｍｅ过ｓｕｒｃｍｃ打ｔｒｏｂｏｔ打过ｖｉａｔｉｏ打ｖｉｓｕａｌｓｕｒｖｄＵａｎｃｅａｎｄｓｏｏ打．了ｈｅ，ｇ，ｍｏｒｅａｃｃｕｒａｔｅｒｅｓｕｌｔｓｏｆｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｔｈｅｍｏｒｅｓｅｃｉｆｉｃａｎｄｒｉｃｈｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｈｅ，ｐｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｓａｃｅｗｅｅｔｗｈｉｃｈ

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